[發(fā)明專利]一種基于吸盤(pán)式的雞蛋轉(zhuǎn)移機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010515424.7
• 申請(qǐng)日: 2020-06-08
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111716380A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林素妹;王連進(jìn)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 泉州臺(tái)商投資區(qū)釵旺機(jī)械設(shè)備設(shè)計(jì)室
• 主分類號(hào): B25J15/06
• 分類號(hào): B25J15/06
• 代理公司: 合肥鴻知運(yùn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 34180
• 代理人: 劉騏鳴

1.一種基于吸盤(pán)式的雞蛋轉(zhuǎn)移機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于：

包括機(jī)器人本體(1)，所述機(jī)器人本體(1)上固定裝設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(2)；

所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(2)的輸出軸上連接有第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)(3)；

所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)連桿機(jī)構(gòu)(3)的端側(cè)垂直固定連接有第一轉(zhuǎn)動(dòng)橫向連桿(4)；

包括第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置(5)，所述第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置(5)固定連接在第一轉(zhuǎn)動(dòng)橫向連桿(4)的端側(cè)；

所述第二伸縮驅(qū)動(dòng)裝置(5)的輸出軸上連接有第二伸縮連桿機(jī)構(gòu)(6)；

所述第二伸縮連桿機(jī)構(gòu)(6)的端側(cè)固定裝設(shè)有第三轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(7)；

所述第二伸縮連桿機(jī)構(gòu)(6)的端側(cè)活動(dòng)裝設(shè)有轉(zhuǎn)動(dòng)基盤(pán)(8)；

所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置(7)的輸出軸與轉(zhuǎn)動(dòng)基盤(pán)(8)配合連接；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)基盤(pán)(8)上固定裝設(shè)有吸力泵裝置(9)；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)基盤(pán)(8)上設(shè)有弧面抓取板(10)和平面抓取板(11)；

所述弧面抓取板(10)位于平面抓取板(11)的兩側(cè)；

所述弧面抓取板(10)上開(kāi)設(shè)有若干均勻分布的弧面吸力槽(12)；

所述平面抓取板(11)上開(kāi)設(shè)有若干均勻分布的平面吸力槽(13)；

所述吸力泵裝置(9)與每一個(gè)弧面吸力槽(12)、吸力泵裝置(9)與每一個(gè)平面吸力槽(13)之間都設(shè)有獨(dú)立的抽氣連管(16)；

每一個(gè)抽氣連管(16)上都固定裝設(shè)有氣壓監(jiān)測(cè)傳感器(17)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于吸盤(pán)式的雞蛋轉(zhuǎn)移機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于：

所述第二伸縮連桿機(jī)構(gòu)(6)與轉(zhuǎn)動(dòng)基盤(pán)(8)之間設(shè)有阻尼回力機(jī)構(gòu)/回力彈簧機(jī)構(gòu)；

所述轉(zhuǎn)動(dòng)基盤(pán)(8)與水平面之間的活動(dòng)角度為±30°。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于吸盤(pán)式的雞蛋轉(zhuǎn)移機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于：

相鄰的弧面吸力槽(12)之間固定設(shè)有弧面分隔凸板(14)；

所述弧面分隔凸板(14)的截面外圈層為弧形狀結(jié)構(gòu)；

所述弧面分隔凸板(14)為氯丁橡膠材料板；

所述相鄰的平面吸力槽(13)之間固定設(shè)有平面分隔凸板(15)；

所述平面分隔凸板(15)的截面外圈層為弧形狀結(jié)構(gòu)；

所述平面分隔凸板(15)為氯丁橡膠材料板。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于吸盤(pán)式的雞蛋轉(zhuǎn)移機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于：

所述弧面吸力槽(12)的槽底設(shè)有小于雞蛋端側(cè)尺寸的且與抽氣連管(16)相連通的通孔結(jié)構(gòu)；

所述平面吸力槽(13)槽底設(shè)有小于雞蛋端側(cè)尺寸的且與抽氣連管(16)相連通的通孔結(jié)構(gòu)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于吸盤(pán)式的雞蛋轉(zhuǎn)移機(jī)器人機(jī)械手結(jié)構(gòu)裝置，其特征在于：

所述氣壓監(jiān)測(cè)傳感器(17)通過(guò)信息/信號(hào)傳輸方式與后臺(tái)主處理控制器相聯(lián)；

所述吸力泵裝置(9)內(nèi)設(shè)有若干獨(dú)立與每一個(gè)弧面吸力槽(12)、平面吸力槽(13)相配合的吸泵連接管結(jié)構(gòu)；

所述吸力泵裝置(9)內(nèi)的每一個(gè)吸泵連接管結(jié)構(gòu)上設(shè)有獨(dú)立的開(kāi)關(guān)控制器。