[發明專利]用于車輛的起步防抖動的控制方法和車輛

在審

• 申請號: 202010514874.4
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111823878A
• 公開（公告）日: 2020-10-27
• 發明（設計）人: 桂祈禎;任慶;陳龍
• 申請（專利權）人: 寶能(西安)汽車研究院有限公司
• 主分類號: B60L15/20
• 分類號: B60L15/20
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王佳璐

1.一種用于車輛的起步防抖動的控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：根據旋轉變壓器采集到的數據計算當前驅動電機的實際轉速；

S3：通過低通濾波對實際轉速進行濾波，得到驅動電機的目標轉速；

S5：計算目標轉速與實際轉速的差值，并根據該差值計算驅動電機的調節扭矩；

S7：根據當前驅動電機的狀態和調節扭矩對驅動電機的輸出扭矩進行調節。

2.根據權利要求1所述的用于車輛的起步防抖動的控制方法，其特征在于，還包括：步驟S2：當驅動電機的轉速發生激烈變化時，通過轉速擾動補償來消除或平順轉速的變化。

3.根據權利要求1所述的用于車輛的起步防抖動的控制方法，其特征在于，所述低通濾波的算法如下所示：

TMSpeedFilter＝(1-Prop(x))*TMSpeedFilterLast+Prop(x)*TMSpeed

其中，TMSpeedFilter表示濾波后驅動電機的目標轉速；

Prop(x)表示驅動電機的實際轉速所占權重，需要根據驅動電機的實際轉速區間及波動情況進行分段和實際標定；

TMSpeed表示當前驅動電機的實際轉速。

4.根據權利要求3所述的用于車輛的起步防抖動的控制方法，其特征在于，所述調節扭矩的計算方法如下：

TorqueOffsets＝PID_Kp+PID_Ki+PID_Kd

PID_Kp＝Kp*TMSpeedDif

PID_Kd＝Kd*(∑TMSpeedDif)

PID_Ki＝Ki*(TMSpeedDif-TMSpeedDifLast)

其中，PID_Kp，PID_Kd，PID_Ki為PID算法調節的比例部分；

積分部分和微分部分；TorqueOffsets為電機調節扭矩；TMSpeedDif為電機當前轉速差；∑TMSpeedDif為電機轉速差累計和；TMSpeedDifLast為上一步長電機轉速差；Kp，Ki，Kd為比例部分、積分部分和微分部分的標定參數。

5.根據權利要求4所述的用于車輛的起步防抖動的控制方法，其特征在于，還包括步驟S6：對調節扭矩限幅，若調節扭矩處于最大限幅和最小限幅之間、則取當前調節扭矩為最終的調節扭矩；若調節扭矩小于最小限幅、則調節扭矩取最小限幅；若調節扭矩大于最大限幅、則調節扭矩取最大限幅。

6.根據權利要求1所述的用于車輛的起步防抖動的控制方法，其特征在于，所述S7包括：

S71：驅動電機的目標轉速與實際轉速的差值大于0，若驅動電機處于驅動狀態，則輸出扭矩為需求扭矩與調節扭矩之和，若驅動電機處于發電狀態，則輸出扭矩為需求扭矩與調節扭矩之差；

S73：驅動電機的目標轉速與實際轉速的差值等于0，輸出扭矩等于需求扭矩；

S75：驅動電機的目標轉速與實際轉速的差值小于0，若驅動電機處于驅動狀態，則輸出扭矩為需求扭矩與調節扭矩之差，若驅動電機處于發電狀態，則輸出扭矩為需求扭矩與調節扭矩之和。

7.根據權利要求6所述的用于車輛的起步防抖動的控制方法，其特征在于，還包括步驟S8：對輸出扭矩限幅，若輸出扭矩處于最大限幅和最小限幅之間、則取當前輸出扭矩為最終的輸出扭矩；若輸出扭矩小于最小限幅、則輸出扭矩取最小限幅；若輸出扭矩大于最大限幅、則輸出扭矩取最大限幅。

8.根據權利要求1所述的用于車輛的起步防抖動的控制方法，其特征在于，還包括步驟S0：整車控制器發送獲取駕駛員需求扭矩的命令，通過一階慣性比例微分控制對需求扭矩進行處理，平順由于駕駛員改變扭矩帶來的波動。