[發明專利]一種用于垂直植物工廠多功能收獲機器人

有效

• 申請號: 202010514832.0
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111615931B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發明（設計）人: 謝淮北;姜良朋;王巖
• 申請（專利權）人: 安徽理工大學
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;B25J9/16;B25J18/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于垂直植物工廠多功能收獲機器人，包括收獲機器人機體、六自由度機械臂和升降裝置，其特征在于：還包括翻轉裝置、末端執行器和兩級存放裝置，所述翻轉裝置位于升降裝置上方，所述翻轉裝置包括固定座、電動滾珠絲杠和翻轉電機，所述固定座對稱分布在翻轉裝置的兩端，所述固定座的下端和翻轉電機的下端均安裝在豎直支撐立柱的頂部，所述滾珠絲杠的兩端均設有定位塊，所述定位塊的上側和定位塊的下側對稱設有定位盲孔，所述定位盲孔的內徑尺寸與定位直線電動推桿的頂部尺寸相同，所述定位塊的外側設有翻轉軸，所述翻轉軸通過軸承安裝在固定座內，所述翻轉電機通過聯軸器與翻轉裝置右側的翻轉軸輸出端相連接，所述電動滾珠絲杠上包括移動塊，所述移動塊的外側面通過螺栓與六自由度機械臂的機座相連接，所述末端執行器通過法蘭盤與六自由度機械臂的執行末端相連接，所述末端執行器的端部對稱安裝夾頭，所述夾頭的內側設有弧形凹槽，所述弧形凹槽內安裝有無損采摘結構，所述無損采摘結構從內到外依次設有粘接層、姿態偏移結構、鏤空結構和軟膠層，所述姿態偏移結構的左側設置左偏平行隔條，所述姿態偏移結構的左側設置右偏平行隔條，所述右偏平行隔條的左邊緣與左偏平行隔條的右邊緣之間設有空心區，所述鏤空結構內設有矩形孔，所述矩形孔內設有水平隔條，所述水平隔條、左偏平行隔條和右偏平行隔條內均設有蜂窩孔，所述軟膠層的外側設有減阻凸起，所述減阻凸起的外側設有曲面凹槽，所述曲面凹槽的兩側對稱設有弧形過度邊緣體，所述減阻凸起之間設有限位凹槽，所述兩級存放裝置包括下位存放箱和上位升降箱，所述下位存放箱和上位升降箱之間設有直線電動升降缸，所述直線電動升降缸豎直設置，所述下位存放箱的右側設有環形水平輸送帶，所述環形水平輸送帶通過承載座體安裝在傳動箱的上側，所述下位存放箱內從上至下依次設有右下傾導向板、左下傾導向板和豎直分隔板，所述右下傾導向板的右端位于環形水平輸送帶左端的正下方，所述右下傾導向板的下部與左下傾導向板的上部設有缺口一，所述缺口一的正上方設有臥式撥柱，所述臥式撥柱的外緣處設有撥板，所述左下傾導向板的兩端分別與下位存放箱的左內壁和下位存放箱的右內壁設有缺口二，所述缺口二的水平尺寸大于缺口一的水平尺寸，所述豎直分隔板與左下傾導向板的下側之間設有缺口三，所述豎直分隔板的下端焊接在下位存放箱底部，所述豎直分隔板的左右對稱面與下位存放箱的左右對稱面相重合，所述上位升降箱內從上至下依次設有左下俯板甲、左下俯板乙、右下俯板甲和右下俯板乙，所述下俯板甲的左端和下俯板乙的左端均與上位升降箱的左內壁相焊接，所述下俯板甲和下俯板乙分別與上位升降箱的左內壁之間的夾角依次降低，所述下俯板甲和下俯板乙分別與上位升降箱的右內壁之間均設有預留口甲，所述右下俯板甲的右端和右下俯板乙的左端均與上位升降箱的右內壁相焊接，所述右下俯板甲和右下俯板乙分別與上位升降箱右內壁之間的夾角依次降低，所述右下俯板甲與上位升降箱的左內壁之間均設有預留口乙，所述預留口乙與預留口甲的水平截面尺寸相同，所述右下俯板乙左端的邊界線與上位升降箱的左右對稱面相重合。

2.根據權利要求1所述的一種用于垂直植物工廠多功能收獲機器人，其特征在于：所述收獲機器人機體內設有矩形槽，所述矩形槽內對稱安裝有三級電動升降缸，所述三級電動升降缸豎直設置，所述三級電動升降缸上端安裝有升降臺，所述收獲機器人機體的右端設有豎直支撐桿，所述豎直支撐桿的上端安裝有顯示屏，所述傳動箱的右端安裝有主機箱，所述主機箱還位于升降裝置的右側，所述主機箱的上端通過固定柱安裝有雷達定位器，所述末端執行器的上側安裝有雙目攝像頭，所述收獲機器人機體的兩端對稱安裝有雷達避障模塊座和尋跡模塊座體。

3.根據權利要求1所述的一種用于垂直植物工廠多功能收獲機器人，其特征在于：所述升降裝置位于升降臺的上方，所述升降裝置包括豎直支撐立柱和同步傳動裝置，所述豎直支撐立柱內設有連接盲孔，所述豎直支撐立柱的內側安裝有定位直線電動推桿，所述定位直線電動推桿豎直設置，所述定位直線電動推桿還位于豎直支撐立柱的上端，所述同步傳動裝置包括升降螺桿，所述升降螺桿對稱布置，所述升降螺桿的底部通過軸承座安裝有傳動箱，所述傳動箱安裝在升降臺上，所述傳動箱包括傳動長軸，所述傳動長軸通過軸承座安裝在傳動箱內，所述升降螺桿下端的輸出端通過錐齒輪傳動與傳動長軸相連接，所述傳動長軸的右端通過聯軸器安裝有傳動電機，所述升降螺桿的外側設有升降螺套，所述升降螺套安裝在連接盲孔內。

4.根據權利要求1所述的一種用于垂直植物工廠多功能收獲機器人，其特征在于：所述撥板有兩個，呈中心對稱焊接在臥式撥柱的外緣上。