[發明專利]圖像識別裝置

在審

• 申請號: 202010514662.6
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN112084833A
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 小池伸
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06T7/246
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 黃隸凡

圖像識別裝置，包括配置為對幀圖像中的每一幀圖像中的目標執行位置檢測和識別的目標識別部，以及配置為相較于不具有環境變化特征的第二目標，優先提取具有環境變化特征的第一目標的優先提取部。該環境變化特征是關于當從移動物體拍攝環境時展現出的目標的位置變化的特征。該位置變化是在時間序列幀圖像當中共同識別出的目標的位置變化。

技術領域

本發明涉及配置為從時間序列幀圖像中識別目標的圖像識別裝置。

背景技術

已知配置為基于通過使用車載攝像機拍攝環境而獲得的圖像來識別車輛周圍的物體并基于識別信息來輔助駕駛的裝置。例如，第2017-162438號日本未經審查專利申請公開(JP 2017-162438 A)提出了一種危險預測器，該危險預測器配置為使得神經網絡獲取由車載攝像機捕獲的輸入圖像，并估計該輸入圖像中的危險區域和該危險區域中的特征。

例如，YOLO(You Only Look Once，你只用看一遍)和SSD(Single Shot MultiboxDetector，單次多框探測器)是已知的作為檢測輸入圖像中的物體的位置并通過圖像處理來識別該物體(識別該物體是什么)的方法。

發明內容

如果從輸入圖像中識別出該輸入圖像中的物體，并且如果識別出的物體(下文中稱為目標)的位置檢測精度和識別精度低，則存在通過使用圖像識別結果來實施的控制系統無法適當地運行的可能。因此，期望提高目標識別精度。

本發明提供用于提高目標識別精度的技術。

本發明的第一方面涉及圖像識別裝置。該圖像識別裝置配置為通過對時間序列幀圖像進行圖像處理來提取該幀圖像中的目標，并輸出與提取的該目標有關的目標信息。該幀圖像是通過從移動物體拍攝環境而獲得的。該圖像識別裝置包括目標識別部和優先提取部。該目標識別部配置為對該幀圖像中的每一幀圖像中的該目標執行位置檢測和識別。該優先提取部配置為相較于不具有環境變化特征的第二目標，優先提取具有該環境變化特征的第一目標。該環境變化特征是關于當從該移動物體拍攝該環境時展現出的該目標的位置變化的特征。該位置變化是在該時間序列幀圖像當中共同識別出的該目標的位置變化。

該第一方面的圖像識別裝置配置為通過對時間序列幀圖像進行圖像處理來提取該幀圖像中的目標，并輸出與提取的該目標有關的目標信息。該幀圖像是通過從移動物體(例如車輛)拍攝環境而獲得的。目標的提取意味著在該幀圖像中識別出的目標被選擇以輸出該目標的目標信息。因此，所提取的目標是由圖像識別裝置識別出的目標，并且與該目標有關的目標信息從圖像識別裝置輸出。

該第一方面的圖像識別裝置包括目標識別部和優先提取部。該目標識別部配置為對該幀圖像中的每一幀圖像中的該目標執行位置檢測和識別(識別該目標是什么)。

當該目標識別部正確地識別出該幀圖像中的每一幀圖像中的該目標時(該位置檢測和該識別是適當的)，在該幀圖像當中共同識別出的該目標的該位置變化具有當從該移動物體拍攝該環境時所展現出的該特征。當不能正確地識別該目標時，在該幀圖像當中共同識別出的該目標的該位置變化不具有當從該移動物體拍攝該環境時所展現出的該特征。

因此，該優先提取部配置為相較于不具有環境變化特征的第二目標，優先提取具有該環境變化特征的第一目標。該環境變化特征是關于當從該移動物體拍攝該環境時展現出的該目標的位置變化的特征。該位置變化是在該時間序列幀圖像當中共同識別出的該目標的位置變化。該圖像識別裝置配置為將提取出的目標設定為由該圖像識別裝置識別出的目標，并輸出與該目標有關的目標信息。

根據該第一方面，能夠提高圖像識別裝置的目標識別精度。

在該第一方面中，該環境變化特征除了包括該目標的該位置變化的特征以外，還可以包括該目標的大小變化的特征。