[發(fā)明專利]一種用于植物工廠多功能收獲機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010513780.5
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111631019B
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 謝淮北;姜良朋;王從東
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽理工大學(xué)
• 主分類號: A01D46/30
• 分類號: A01D46/30;A01G7/06;A01C21/00;B25J11/00;B25J5/00;B25J15/00;B01F27/90;B01F35/80;B01F35/92
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于植物工廠多功能收獲機(jī)器人，包括輪式機(jī)車底盤和六自由度機(jī)械臂，其特征在于：還包括營養(yǎng)液制備裝置和末端執(zhí)行器，所述營養(yǎng)液制備裝置安裝在輪式機(jī)車底盤的右端，所述營養(yǎng)液制備裝置包括混合罐和多通道吸入蠕動泵、負(fù)壓抽取泵和存儲裝置，所述混合罐位于存儲裝置的上端，所述混合罐的左側(cè)通過單向輸入通道與多通道吸入蠕動泵右端的輸出端口相連接，所述負(fù)壓抽取泵安裝在混合罐的上端，所述混合罐內(nèi)安裝有輸出管，所述輸出管還位于混合罐的左側(cè)，所述輸出管的上端與負(fù)壓抽取泵下端接口相連接，所述負(fù)壓抽取泵的左端安裝有定量注射器，所述定量注射器水平設(shè)置，所述定量注射器的中部設(shè)有水平夾持槽，所述定量注射器的下端設(shè)有加熱座，所述加熱座還位于營養(yǎng)液制備裝置的上端，所述加熱座的左端安裝有小電動推桿，所述小電動推桿水平設(shè)置，所述小電動推桿的左端與定量注射器左端的柱塞推動盤相接觸，所述存儲裝置從下至上依次設(shè)置無菌水箱、氮肥箱、磷肥箱和鉀肥箱，所述無菌水箱的容積、氮肥箱的容積、磷肥箱的容積和鉀肥箱的容積依次降低，所述無菌水箱的底部通過單向輸出管道與多通道吸入蠕動泵的左端接口相連接，所述氮肥箱、磷肥箱和鉀肥箱的底部通過單向輸出管道與多通道吸入蠕動泵的下端接口相連接，所述末端執(zhí)行器包括座體、同步推進(jìn)裝置、夾頭一和夾頭二，所述夾頭一和夾頭二對稱分布在座體的左端，所述夾頭一和夾頭二均水平設(shè)置，所述同步推進(jìn)裝置包括大電動推桿，所述大電動推桿的右端安裝在座體的中部，所述大電動推桿水平設(shè)置，所述大電動推桿的水平中心軸線與座體的水平中心軸線相重合，所述大電動推桿的左端安裝有同步塊，所述同步塊的左端安裝有推板，所述推板內(nèi)設(shè)有矩形槽，所述推板的設(shè)置方向分別與夾頭一和夾頭二相垂直，所述夾頭一的內(nèi)側(cè)和夾頭二的內(nèi)側(cè)均設(shè)有弧形凹槽和滑移槽，所述弧形凹槽的右端與滑移槽的左端相貫穿，所述弧形凹槽位于滑移槽的左端，所述弧形凹槽的左側(cè)設(shè)有定位槽，所述滑移槽的內(nèi)側(cè)設(shè)有T形導(dǎo)向槽，所述夾頭一內(nèi)側(cè)的滑移槽內(nèi)安裝有滑移板甲，所述夾頭二內(nèi)側(cè)的滑移槽內(nèi)安裝有滑移板乙，所述滑移板甲的左端和滑移板乙的左端均設(shè)有定位凸臺，所述定位凸臺與定位槽的尺寸相同，所述定位凸臺與定位槽采用的配合為間隙配合，所述滑移板甲的內(nèi)側(cè)和滑移板乙的內(nèi)側(cè)均設(shè)有T形導(dǎo)向凸臺，所述T形導(dǎo)向凸臺的截面尺寸與T形導(dǎo)向槽的截面尺寸相同，所述夾頭一的上側(cè)和夾頭二的上側(cè)均設(shè)有行程限位孔，所述行程限位孔的底部與滑移槽的上側(cè)貫穿，所述滑移板甲的上端和滑移板乙的上端均通過螺紋連接安裝有同步螺栓，所述同步螺栓還位于行程限位孔和矩形槽內(nèi)，所述滑移板甲的上端設(shè)有豎直板，所述豎直板的中心設(shè)有水平槽，所述滑移板乙的上端安裝有矩形刀片，所述矩形刀片水平方向的橫截面尺寸小于水平槽的水平方向的橫截面尺寸，所述矩形刀片的刀刃位于滑移板乙的外側(cè)，所述矩形刀片的刀刃寬度尺寸大于豎直板外側(cè)面與滑移板甲外側(cè)面之間的距離，所述滑移板乙的左端與滑移板甲的左端均設(shè)有弧形貼合面，所述弧形貼合面的曲面曲率半徑與弧形凹槽的曲面曲率半徑相同。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于植物工廠多功能收獲機(jī)器人，其特征在于：所述輪式機(jī)車底盤的中部設(shè)有升降機(jī)槽，所述升降機(jī)槽內(nèi)安裝有三級電動升降推缸，所述三級電動升降推缸的上端安裝支撐臺，所述支撐臺的截面尺寸與升降機(jī)槽的截面尺寸相同，所述支撐臺與升降機(jī)槽采用配合為間隙配合，所述支撐臺的上端安裝有支撐桿，所述支撐桿的上端安裝有雙目攝像頭和雷達(dá)定位器，所述六自由度機(jī)械臂安裝在支撐臺上，所述六自由度機(jī)械臂還位于支撐桿的右側(cè)，所述營養(yǎng)液制備裝置位于輪式機(jī)車底盤的右端，所述輪式機(jī)車底盤的左端安裝有主機(jī)箱，所述主機(jī)箱的上端安裝有支撐架和臨時存儲框，所述支撐架的上端安裝有顯示屏，所述臨時存儲框位于支撐架的右側(cè)，所述臨時存儲框還位于支撐桿的左側(cè)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于植物工廠多功能收獲機(jī)器人，其特征在于：所述輸出管的底部與混合罐底部之間的距離為3mm～5mm，所述混合罐內(nèi)安裝有攪拌桿，所述攪拌桿的上端依次安裝有固定蓋和減速電機(jī)，所述無菌水箱的右側(cè)、氮肥箱的右側(cè)、磷肥箱的右側(cè)和鉀肥箱的右側(cè)均安裝有單向注入閥門。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于植物工廠多功能收獲機(jī)器人，其特征在于：所述夾頭一與夾頭二的右端安裝有固定座，所述固定座通過螺栓連接在座體左側(cè)的移動齒條上，所述座體的右端通過螺栓與六自由度機(jī)械臂的執(zhí)行末端法蘭盤相連接。