[發(fā)明專利]一種軟包印刷設(shè)備自動上料系統(tǒng)及方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010513681.7
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111689432B
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周玄昊;馮瑞祥
• 申請（專利權(quán)）人: 杭州藍芯科技有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F9/12;B66F9/14;B66F9/18;B66F9/22;B66F9/24
• 代理公司: 杭州求是專利事務(wù)所有限公司 33200
• 代理人: 應(yīng)孔月

1.一種軟包印刷設(shè)備自動上料方法，其特征在于，該方法在軟包印刷設(shè)備自動上料系統(tǒng)上實現(xiàn)，所述軟包印刷設(shè)備自動上料系統(tǒng)，包括：

自動上料機器人，所述自動上料機器人包括AGV底盤、視覺對接引導(dǎo)設(shè)備及位置調(diào)整機構(gòu)，所述的視覺對接引導(dǎo)設(shè)備安裝于所述的AGV底盤之上，用于測量紙筒端面及印刷機夾頭相對于視覺對接引導(dǎo)設(shè)備的位置，繼而通過坐標轉(zhuǎn)換，計算得到紙筒兩個端面分別相對于其同側(cè)的印刷機夾頭的偏差量，該偏差量指導(dǎo)位置調(diào)整機構(gòu)和AGV底盤微調(diào)原料卷的位置，以保證兩側(cè)夾頭能夠順利捅入原料卷的紙筒中；所述的位置調(diào)整機構(gòu)安裝于所述的AGV底盤之上，提供兩個方向自由度的調(diào)整；

帶有自動夾緊裝置的軟包印刷機，與所述的自動上料機器人通過網(wǎng)絡(luò)通訊；

該方法包括：

步驟S100，自動上料機器人裝載原料卷自主導(dǎo)航運行至軟包印刷機前上料位置，位置調(diào)整機構(gòu)抬升原料卷至預(yù)先設(shè)定的上料高度值；

步驟S200，視覺對接引導(dǎo)設(shè)備測量紙筒端面及印刷機夾頭相對于視覺對接引導(dǎo)設(shè)備的位置，繼而通過坐標轉(zhuǎn)換，計算得到紙筒兩個端面分別相對于其同側(cè)的印刷機夾頭的偏差量，該偏差量指導(dǎo)位置調(diào)整機構(gòu)和AGV底盤微調(diào)原料卷的位置，以保證兩側(cè)夾頭能夠順利捅入原料卷的紙筒中，直到夾頭卡死原料卷；

步驟S300，位置調(diào)整機構(gòu)下降，脫離原料卷，自動上料機器人開走，軟包印刷機開始印刷，自動上料過程完成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軟包印刷設(shè)備自動上料方法，其特征在于，所述步驟S200包括：

步驟S201，視覺對接引導(dǎo)設(shè)備檢測夾頭兩端面的圓心的高度為h1和h2，原料卷紙筒左、右兩側(cè)內(nèi)空圓心的高度為h3和h4，則控制位置調(diào)整機構(gòu)上下方向調(diào)整高度值Δh = (h1+h2-h3-h4)/2；

步驟S202，視覺對接引導(dǎo)設(shè)備檢測夾頭兩端面的圓心距離視覺對接引導(dǎo)設(shè)備前后方向的距離為x1和x2，原料卷紙筒左、右兩側(cè)內(nèi)空圓心距離相機前后方向的距離為x3和x4，則控制AGV底盤前后方向調(diào)整Δx = (x1+x2-x3-x4)/2，同時，控制AGV底盤自轉(zhuǎn)Δr = -(x1-x2-x3+x4)/2弧度；

步驟S203，視覺對接引導(dǎo)設(shè)備檢測夾頭兩端面的圓心距離視覺對接引導(dǎo)設(shè)備左右方向的距離為y1和y2，原料卷紙筒左、右兩側(cè)內(nèi)空圓心距離相機左右方向的距離為y3和y4，則控制位置調(diào)整機構(gòu)左右方向調(diào)整高度值Δy = (y1-y2-y3+y4)/2；

步驟S204，視覺對接引導(dǎo)設(shè)備通過深度數(shù)據(jù)判斷兩個夾頭都捅入原料卷紙筒內(nèi)，如果是，則說明原料卷已順利卡入夾頭，步驟S200結(jié)束，進入步驟S300；否則，軟包印刷機上安裝的夾頭在自動夾緊裝置作用下以相向靠近原料卷，重新進入步驟S201。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種軟包印刷設(shè)備自動上料方法，其特征在于，所述步驟S200包括：

步驟S201，軟包印刷機上的自動夾緊裝置靠近原料卷；

步驟S202，視覺對接引導(dǎo)設(shè)備檢測夾頭兩端面的圓心距離視覺對接引導(dǎo)設(shè)備左右方向的距離為y1和y2，原料卷紙筒左、右兩側(cè)內(nèi)空圓心距離相機左右方向的距離為y3和y4，如果y1+y2-y3-y4小于預(yù)先給定的閾值，進入步驟S203，否則，返回步驟S201；

步驟S203，控制位置調(diào)整機構(gòu)左右方向調(diào)整高度值Δy = (y1-y2-y3+y4)/2；

步驟S204，視覺對接引導(dǎo)設(shè)備檢測夾頭兩端面的圓心的高度為h1和h2，原料卷紙筒左、右兩側(cè)內(nèi)空圓心的高度為h3和h4，則控制位置調(diào)整機構(gòu)上下方向調(diào)整高度值Δh = (h1+h2-h3-h4)/2；

步驟S205，視覺對接引導(dǎo)設(shè)備檢測夾頭兩端面的圓心距離視覺對接引導(dǎo)設(shè)備前后方向的距離為x1和x2，原料卷紙筒左、右兩側(cè)內(nèi)空圓心距離相機前后方向的距離為x3和x4，則控制AGV底盤前后方向調(diào)整Δx = (x1+x2-x3-x4)/2，同時，控制AGV底盤自轉(zhuǎn)Δr = -(x1-x2-x3+x4)/2弧度；

步驟S206，軟包印刷機上的自動夾緊裝置繼續(xù)相向靠近原料卷；

步驟S207，視覺對接引導(dǎo)設(shè)備通過深度數(shù)據(jù)判斷兩個夾頭都捅入原料卷紙筒內(nèi)，如果是，則說明原料卷已順利卡入夾頭，步驟S200結(jié)束，進入步驟S300，否則，軟包印刷機上的自動夾緊裝置靠近原料卷，重新進入步驟206。