[發明專利]一種高精度多維度機械手抓取機構

在審

• 申請號: 202010512975.8
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111531571A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 常海龍
• 申請（專利權）人: 公安部第一研究所;北京中盾安民分析技術有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京華仁聯合知識產權代理有限公司 11588
• 代理人: 陳建

1.一種高精度多維度機械手抓取機構，其特征在于，包括電機、上齒輪、下齒輪、抓取機械手分體一、抓取機械手分體二、打開機械手分體一、打開機械手分體二、打開機械手分體一齒條、打開機械手分體二齒條、抓取機械手分體一齒條和抓取機械手分體二齒條；所述上齒輪和下齒輪均與所述電機的輸出軸同軸固定，并且所述上齒輪位于所述下齒輪的上方；所述抓取機械手分體一齒條和抓取機械手分體二齒條分別嚙合于所述上齒輪的右側和左側，所述抓取機械手分體一和抓取機械手分體二分別固定連接于所述抓取機械手分體一齒條的后端和抓取機械手分體二齒條的前端；所述打開機械手分體一齒條和打開機械手分體二齒條分別嚙合于所述下齒輪的前側和后側，所述打開機械手分體一和打開機械手分體二分別固定于所述打開機械手分體一齒條的右側和打開機械手分體二齒條的左側。

2.根據權利要求1所述的高精度多維度機械手抓取機構，其特征在于，還包括有抓取機械手分體一導軌和抓取機械手分體二導軌，所述抓取機械手分體一導軌和抓取機械手分體二導軌分別位于所述上齒輪的右側和左側并且沿前后方向延伸，所述抓取機械手分體一齒條和抓取機械手分體二齒條分別可滑動地安裝于所述抓取機械手分體一導軌和抓取機械手分體二導軌上。

3.根據權利要求1所述的高精度多維度機械手抓取機構，其特征在于，所述高精度多維度機械手抓取機構還包括有打開機械手分體一導軌和打開機械手分體二導軌，所述打開機械手分體一導軌和打開機械手分體二導軌分別位于所述下齒輪的前側和后側并且沿左右方向延伸，所述打開機械手分體一齒條和打開機械手分體二齒條分別可滑動地安裝于所述打開機械手分體一導軌和打開機械手分體二導軌上。

4.根據權利要求2所述的高精度多維度機械手抓取機構，其特征在于，所述抓取機械手分體一導軌的后端和抓取機械手分體二導軌的前端分別設有限位凸出。

5.根據權利要求2所述的高精度多維度機械手抓取機構，其特征在于，所述打開機械手分體一導軌的右端和打開機械手分體二導軌的左端分別設有限位凸出。

6.根據權利要求1所述的高精度多維度機械手抓取機構，其特征在于，所述下齒輪的分度圓直徑大于所述上齒輪的分度圓直徑。

7.一種如權利要求1-6任一所述高精度多維度機械手抓取機構的工作方法，其特征在于，具體過程如下：

當電機的輸出軸轉動時，帶動固定在電機的輸出軸上的上齒輪和下齒輪同時轉動；

上齒輪轉動時，同時帶動嚙合于所述上齒輪左側和右側的抓取機械手分體二齒條和抓取機械手分體一齒條分別向靠近中心的方向作向后和向前的運動，從而帶動固定在抓取機械手分體二齒條的前端的抓取機械手分體二和固定在抓取機械手分體一齒條的后端的抓取機械手分體一分別往靠近中心的方向作向后和向前的相向運動，實現樣品盤或物品的抓取；

下齒輪轉動時，同時帶動嚙合于所述下齒輪前側和后側的打開機械手分體一齒條和打開機械手分體二齒條分別作向右和向左的運動，從而帶動固定在打開機械手分體一齒條的右側的機械手分體一和固定在打開機械手分體二齒條的左側的機械手分體二分別往遠離中心的方向作向右和向左的背向運動，實現打開樣品盤或物品的限位裝置。