[發明專利]一種通用移動機器人全向底盤

在審

• 申請號: 202010512973.9
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111532122A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 黃剛;羅文康;曹凱隆;喬俊福;楊輝
• 申請（專利權）人: 太原工業學院
• 主分類號: B60K7/00
• 分類號: B60K7/00;B62D5/04;B62D21/00;B25J5/00
• 代理公司: 濟南鼎信專利商標代理事務所(普通合伙) 37245
• 代理人: 曹玉琳

1.一種通用移動機器人全向底盤，其特征在于：包括底盤架(1)，所述底盤架(1)上設有多個移動機構，所述移動機構上設有轉向機構，所述底盤架(1)上還設有控制系統，

所述移動機構包括安裝架(4)，還包括通過所述安裝架(4)與底盤架安裝的行走輪(2)，所述行走輪(2)外包有防滑膠皮(3)，一側所述安裝架(4)上設有驅動電機(5)，

所述轉向機構包括設置在底盤架(1)上的安裝孔(6)，所述行走輪(2)轉動安裝在安裝孔(6)內，所述安裝孔(6)內壁上設有內齒輪環(7)，所述行走輪(2)另一側的安裝架(4)上設有轉向電機(8)，所述轉向電機(8)頂部設有與內齒輪環(7)嚙合的驅動齒輪(9)，

所述控制系統包括全場編碼器(10)，所述全場編碼器(10)一側連接有正交碼盤(11)，所述驅動電機(5)和轉向電機(8)均與全場編碼器(10)電連接。

2.根據權利要求1所述一種通用移動機器人全向底盤，其特征在于：所述行走輪(2)上設有反饋系統，所述反饋系統設置在轉向電機(8)一側，所述反饋系統與全場編碼器(10)電連接。

3.根據權利要求2所述一種通用移動機器人全向底盤，其特征在于：所述反饋系統包括設置在轉向電機(8)一側的磁編碼器(12)，所述磁編碼器(12)頂部連接有與驅動齒輪(9)嚙合的編碼器齒輪(15)，所述磁編碼器(12)與全場編碼器(10)電連接。

4.根據權利要求3所述一種通用移動機器人全向底盤，其特征在于：所述編碼器齒輪(15)與驅動齒輪(9)的傳動比為1:1。

5.根據權利要求1所述一種通用移動機器人全向底盤，其特征在于：所述底盤架(1)上設有與安裝孔(6)相適應的減震板簧(13)。

6.根據權利要求1所述一種通用移動機器人全向底盤，其特征在于：所述底盤架(1)外邊緣設有底盤護板(14)。

7.根據權利要求1所述一種通用移動機器人全向底盤，其特征在于：所述內齒輪環(7)設有多個，多個所述內齒輪環(7)上下疊加設置且緊密接觸。

8.根據權利要求1所述一種通用移動機器人全向底盤，其特征在于：所述正交碼盤(11)包括兩個正交的瑞士輪。

9.根據權利要求1所述一種通用移動機器人全向底盤，其特征在于：所述底盤架(1)為矩形，所述移動機構矩形陣列在底盤架(1)的四角處。