[發(fā)明專利]一種工業(yè)機器人的同步控制方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010512653.3 | 申請日： | 2020-06-08 |
| 公開（公告）號： | CN111823215A | 公開（公告）日： | 2020-10-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 劉培超;郎需林;劉主福 | 申請（專利權(quán)）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京鼎雙知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11772 | 代理人： | 李亞萍 |
| 地址： | 518055 廣東省深圳市南山區(qū)桃源街道福*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 工業(yè) 機器人 同步 控制 方法 裝置 | ||
本發(fā)明實施例公開了一種工業(yè)機器人的同步控制方法及裝置，所述方法包括：實時獲取示教對象的移動路徑；將所述移動路徑轉(zhuǎn)換為工業(yè)機器人的運動路徑；控制工業(yè)機器人按所述運動路徑進行運動，以與所述示教對象實時同步運動。由于能夠?qū)崟r獲取示教對象的移動路徑，并將示教對象的移動路徑轉(zhuǎn)換為工業(yè)機器人的運動路徑，從而可以控制工業(yè)機器人按運動路徑進行運動，從而實現(xiàn)了控制工業(yè)機器人與示教對象同步運動的效果，提高了工業(yè)機器人示教的實時性。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及一種工業(yè)機器人技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種工業(yè)機器人的同步控制方法及裝置。
背景技術(shù)
工業(yè)機器人指能自動執(zhí)行任務(wù)的人造機器裝置，其是高級整合控制論、機械電子、計算機、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物，在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、建筑業(yè)甚至軍事等領(lǐng)域中均有重要用途。
目前，工業(yè)機器人的交互需要由專業(yè)的工程師通過示教器示教編程實現(xiàn)，過程復(fù)雜，且只能實現(xiàn)操作后動作再現(xiàn)，難以實時監(jiān)測示教結(jié)果。
發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明實施例提供一種工業(yè)機器人的同步控制方法及裝置，解決了工業(yè)機器人的示教過程復(fù)雜以及難以實時監(jiān)測示教結(jié)果的技術(shù)問題，提高工業(yè)機器人示教的實時性。
本發(fā)明實施例第一方面提供一種工業(yè)機器人的同步控制方法，包括：
實時獲取示教對象的移動路徑；
將所述移動路徑轉(zhuǎn)換為工業(yè)機器人的運動路徑；
控制工業(yè)機器人按所述運動路徑進行運動，以與所述示教對象實時同步運動。
可選地，所述實時獲取示教對象的移動路徑，包括：
按預(yù)設(shè)采樣周期，采樣所述示教對象的位置；
根據(jù)所述示教對象在第一采樣時間點和第二采樣時間點的位置變化，獲取所述移動路徑，所述第一采用時間點早于所述第二采樣時間點。
可選地，所述將所述移動路徑轉(zhuǎn)換為工業(yè)機器人的運動路徑之前，所述方法還包括：
建立采樣模組的采樣坐標(biāo)系與所述工業(yè)機器人的運動坐標(biāo)系之間的對應(yīng)關(guān)系，所述采樣模組用于實時獲取示教對象的移動路徑。
可選地，所述將所述移動路徑轉(zhuǎn)換為工業(yè)機器人的運動路徑，具體為：
根據(jù)所述位置變化和所述對應(yīng)關(guān)系，確定所述工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)角度值、關(guān)節(jié)速度值和關(guān)節(jié)加速度值。
可選地，所述根據(jù)所述位置變化和所述對應(yīng)關(guān)系，確定所述工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)角度值，具體包括：
采用擴展卡爾曼濾波原理，根據(jù)所述位置變化，確定所述工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)角度值、關(guān)節(jié)速度值和關(guān)節(jié)加速度值。
可選地，所述采用擴展卡爾曼濾波原理，根據(jù)所述位置變化，確定所述工業(yè)機器人的關(guān)節(jié)角度值、關(guān)節(jié)速度值和關(guān)節(jié)加速度值，具體包括：
建立基于擴展卡爾曼濾波的非線性濾波器
x(k+1)＝f[x(k)]+Beu(k)+V(k)
y(k)＝Cex(k)+W(k)
其中，x(k)為狀態(tài)矢量，u(k)為輸入矢量，V(k)為離散化的系統(tǒng)噪聲矢量，f[x(k)]為狀態(tài)函數(shù)的離散形式，y(k)為輸出矢量，W(k)為測量噪聲矢量，Be和Ce為用于描述狀態(tài)空間的常系數(shù)矩陣；
將所述位置變化輸入所述非線性濾波器，確定所述關(guān)節(jié)目標(biāo)位置、所述關(guān)節(jié)速度值和所述關(guān)節(jié)加速度值。
可選地，所述控制工業(yè)機器人按所述運動路徑進行運動的過程中，所述方法還包括：
該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于深圳市越疆科技有限公司，未經(jīng)深圳市越疆科技有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010512653.3/2.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。
