[發明專利]一種軟體爬行機器人

在審

• 申請號: 202010512415.2
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111674482A
• 公開（公告）日: 2020-09-18
• 發明（設計）人: 眭翔;顏鵬;黃波;涂琴;支則君;吳琪;戴宜全;劉棟照;樊蘇揚;江一松;王釗;胡靜怡;王瓏樺;何展宇
• 申請（專利權）人: 常州信息職業技術學院
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02
• 代理公司: 南京正聯知識產權代理有限公司 32243
• 代理人: 朱曉凱

本發明提供一種軟體爬行機器人，包括本體，其特征在于：本體內中間設有中封閉氣腔，本體內左側設有左封閉氣腔，本體內右側設有右封閉氣腔，本體上側表面等距設有多個上弧形氣囊，上弧形氣囊與中封閉氣腔連接，本體左側表面等距設有多個左弧形氣囊，左弧形氣囊與左封閉氣腔連接，本體右側表面等距設有對個右弧形氣囊，右弧形氣囊與右封閉氣腔連接，本體前后兩端連接有摩擦塊。通過中封閉氣腔向上弧形氣囊充氣放氣使本體彎曲前移，通過左封閉氣腔向左弧形氣囊充氣放氣使本體彎曲向右轉彎，通過右封閉氣腔向右弧形氣囊充氣放氣使本體彎曲向左轉彎，結構簡單，使用方便。

技術領域

本發明涉及軟體機器人領域，尤其涉及一種軟體爬行機器人。

背景技術

軟體機器人由柔韌性材料制成，可在大范圍內任意改變自身形狀和尺寸，在偵察、探測、救援及醫療等領域都有廣闊的應用前景。現有的軟體爬行機器人大部分都只能進行直行運動，在彎曲轉彎部分采用的復雜的結構才能實現，結構復雜，使用不便，因此解決這個問題就變得很重要了。

發明內容

本發明的目的是提供一種軟體爬行機器人，通過中封閉氣腔向上弧形氣囊充氣放氣使本體彎曲前移，通過左封閉氣腔向左弧形氣囊充氣放氣使本體彎曲向右轉彎，通過右封閉氣腔向右弧形氣囊充氣放氣使本體彎曲向左轉彎，解決了現有軟體爬行機器人轉彎結構復雜的問題。

本發明提供一種軟體爬行機器人，包括本體，本體內中間設有中封閉氣腔，本體內左側設有左封閉氣腔，本體內右側設有右封閉氣腔，本體上側表面等距設有多個上弧形氣囊，上弧形氣囊與中封閉氣腔連接，本體左側表面等距設有多個左弧形氣囊，左弧形氣囊與左封閉氣腔連接，本體右側表面等距設有對個右弧形氣囊，右弧形氣囊與右封閉氣腔連接，本體前后兩端連接有摩擦塊。

進一步改進在于：中封閉氣腔、左封閉氣腔、右封閉氣腔右端都分別設有進氣口，進氣口連接驅動氣源。

進一步改進在于：摩擦塊下側設有靜電吸附模塊。

進一步改進在于：所述本體、上弧形氣囊、左弧形氣囊、右弧形氣囊采用硅橡膠材料、氣動人工肌肉、形狀記憶合金、電介質彈性體和離子聚合物金屬復合材料中的一種。

本發明的有益效果：通過中封閉氣腔向上弧形氣囊充氣放氣使本體彎曲前移，通過左封閉氣腔向左弧形氣囊充氣放氣使本體彎曲向右轉彎，通過右封閉氣腔向右弧形氣囊充氣放氣使本體彎曲向左轉彎，快速實現本體的前移、左轉和右轉；本體兩端設置摩擦塊通過摩擦力作用實現本體的移動；設置靜電吸附模塊進行吸附，可以使本體進行爬墻作業，提高實用性。

附圖說明

圖1是本發明的主視結構圖。

圖2是本發明的俯視結構圖。

其中：1-本體，2-中封閉氣腔，3-左封閉氣腔，4-右封閉氣腔，5-上弧形氣囊，6-左弧形氣囊，7-右弧形氣囊，8-摩擦塊，9-進氣口，10-靜電吸附模塊。

具體實施方式

為了加深對本發明的理解，下面將結合實施例對本發明作進一步詳述，該實施例僅用于解釋本發明，并不構成對本發明保護范圍的限定。

如圖1-2所示，本實施例提供一種軟體爬行機器人，包括本體1，本體1內中間設有中封閉氣腔2，本體1內左側設有左封閉氣腔3，本體1內右側設有右封閉氣腔4，本體1上側表面等距設有多個上弧形氣囊5，上弧形氣囊5與中封閉氣腔2連接，本體1左側表面等距設有多個左弧形氣囊6，左弧形氣囊6與左封閉氣腔3連接，本體1右側表面等距設有對個右弧形氣囊7，右弧形氣囊7與右封閉氣腔5連接，本體1前后兩端連接有摩擦塊8。中封閉氣腔2、左封閉氣腔3、右封閉氣腔4右端都分別設有進氣口9，進氣口9連接驅動氣源。摩擦塊8下側設有靜電吸附模塊10。所述本體1、上弧形氣囊5、左弧形氣囊6、右弧形氣囊7采用硅橡膠材料、氣動人工肌肉、形狀記憶合金、電介質彈性體和離子聚合物金屬復合材料中的一種。

通過中封閉氣腔2向上弧形氣囊5充氣放氣使本體1彎曲前移，通過左封閉氣腔3向左弧形氣囊6充氣放氣使本體1彎曲向右轉彎，通過右封閉氣腔4向右弧形氣囊7充氣放氣使本體1彎曲向左轉彎，快速實現本體1的前移、左轉和右轉；本體1兩端設置摩擦塊8通過摩擦力作用實現本體1的移動；設置靜電吸附模塊10進行吸附，可以使本體1進行爬墻作業，提高實用性。