[發(fā)明專利]用于操作自動駕駛車輛的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010512216.1 | 申請日： | 2020-06-08 |
| 公開（公告）號： | CN113050618A | 公開（公告）日： | 2021-06-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 朱帆 | 申請（專利權(quán)）人： | 百度（美國）有限責(zé)任公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204 | 代理人： | 馬曉亞;王艷春 |
| 地址： | 美國加利*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 操作 自動 駕駛 車輛 計(jì)算機(jī) 實(shí)現(xiàn) 方法 | ||
1.一種用于操作自動駕駛車輛ADV的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，所述方法包括：
使用多層網(wǎng)格搜索算法執(zhí)行路徑規(guī)劃以將所述ADV定位在目標(biāo)位置，包括：
定義包括第一組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)的第一層網(wǎng)格，所述第一層網(wǎng)格表示所述目標(biāo)位置所在的開放空間，
定義包括第二組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)的第二層網(wǎng)格，所述第二組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)對應(yīng)于所述第一組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)的至少一部分，
從起始節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)迭代地執(zhí)行以下操作：
在所述第一組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)和所述第二組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)中進(jìn)行搜索，以識別一組下一候選節(jié)點(diǎn)，
對于所述一組下一候選節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)下一候選節(jié)點(diǎn)，使用成本函數(shù)來確定成本，以及
基于下一候選節(jié)點(diǎn)的相應(yīng)成本從所述一組下一候選節(jié)點(diǎn)中選擇具有最低成本的下一候選節(jié)點(diǎn)；以及
基于所述起始節(jié)點(diǎn)、所選擇的節(jié)點(diǎn)和所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)生成所述ADV的路徑軌跡，以根據(jù)所述路徑軌跡控制所述ADV使所述ADV自動定位在所述目標(biāo)位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述第一組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)節(jié)點(diǎn)表示所述開放空間中的位置，以及其中所述第二組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)對應(yīng)節(jié)點(diǎn)表示所述開放空間中的相同的所述位置。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述第一組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)節(jié)點(diǎn)或所述第二組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)節(jié)點(diǎn)僅被允許選擇一次。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，通過選擇所述第一組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的第一對應(yīng)節(jié)點(diǎn)一次以及選擇所述第二組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的第二對應(yīng)節(jié)點(diǎn)一次，允許到達(dá)所述開放空間中的位置兩次。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，與向所述目標(biāo)位置的向后移動相關(guān)聯(lián)的成本被確定為負(fù)。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述第二組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)僅包括對應(yīng)于所述開放空間中的感興趣區(qū)域的一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述多層網(wǎng)格搜索算法是多層網(wǎng)格A星搜索算法。
8.一種存儲有指令的非暫時(shí)性機(jī)器可讀介質(zhì)，所述指令在由處理器執(zhí)行時(shí)使所述處理器執(zhí)行操作，所述操作包括：
使用多層網(wǎng)格搜索算法執(zhí)行路徑規(guī)劃以將所述ADV定位在目標(biāo)位置，包括：
定義包括第一組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)的第一層網(wǎng)格，所述第一層網(wǎng)格表示所述目標(biāo)位置所在的開放空間，
定義包括第二組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)的第二層網(wǎng)格，所述第二組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)對應(yīng)于所述第一組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)的至少一部分，
從起始節(jié)點(diǎn)到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)迭代地執(zhí)行以下操作：
在所述第一組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)和所述第二組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)中進(jìn)行搜索，以識別一組下一候選節(jié)點(diǎn)，
對于所述一組下一候選節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)下一候選節(jié)點(diǎn)，使用成本函數(shù)來確定成本，以及
基于下一候選節(jié)點(diǎn)的相應(yīng)成本從所述一組下一候選節(jié)點(diǎn)中選擇具有最低成本的下一候選節(jié)點(diǎn)；以及
基于所述起始節(jié)點(diǎn)、所選擇的節(jié)點(diǎn)和所述目標(biāo)節(jié)點(diǎn)生成所述ADV的路徑軌跡，以根據(jù)所述路徑軌跡控制所述ADV使所述ADV自動定位在所述目標(biāo)位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，所述第一組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)節(jié)點(diǎn)表示所述開放空間中的位置，以及其中所述第二組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)對應(yīng)節(jié)點(diǎn)表示所述開放空間中的相同的所述位置。
10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，所述第一組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)節(jié)點(diǎn)或所述第二組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的每個(gè)節(jié)點(diǎn)僅被允許選擇一次。
11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)器可讀介質(zhì)，其中，通過選擇所述第一組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的第一對應(yīng)節(jié)點(diǎn)一次以及選擇所述第二組一個(gè)或多個(gè)節(jié)點(diǎn)中的第二對應(yīng)節(jié)點(diǎn)一次，允許到達(dá)所述開放空間中的位置兩次。
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