[發明專利]基于視覺度量的建筑外墻表面噴涂方法

在審

• 申請號: 202010512020.2
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111707237A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 賀王鵬;陳志杰;廖楠楠;支云彭;李誠;郭寶龍
• 申請（專利權）人: 西安電子科技大學
• 主分類號: G01C11/30
• 分類號: G01C11/30;G01C3/00;G01B11/24;E04F21/08
• 代理公司: 鄭州芝麻知識產權代理事務所(普通合伙) 41173
• 代理人: 王越

1.一種基于視覺度量的建筑外墻表面噴涂方法，其特征是：含有以下步驟：

步驟一、選擇一個CCD相機和一個測距儀，對CCD相機進行相機標定；

步驟二、在建筑外墻噴涂機器人控制電路上設置圖像信號輸入接口和距離信號輸入接口，CCD相機的信號輸出接口與圖像信號輸入接口相連接，測距儀的信號輸出接口與距離信號輸入接口相連接；

步驟三、建筑外墻噴涂機器人控制電路控制CCD相機拍攝建筑外墻表面，獲得建筑外墻表面圖像，建筑外墻噴涂機器人控制電路控制測距儀測量CCD相機到建筑外墻表面的距離，得到CCD相機到建筑外墻表面的距離值；

步驟四、建筑外墻噴涂機器人控制電路根據CCD相機到建筑外墻表面的距離值、CCD相機焦距和建筑外墻表面圖像的像面尺寸，計算出建筑外墻表面圖像的實際尺寸；

步驟五、訓練U-Net網絡：建筑外墻噴涂機器人控制電路將Wireframe數據集和York數據集輸入U-Net網絡，進行網絡學習；

步驟六、建筑外墻噴涂機器人控制電路將步驟三中獲得的建筑外墻表面圖像輸入到訓練好的U-Net網絡，進行圖像分割，劃分出需進行噴涂的建筑外墻表面區域；

步驟七、建筑外墻噴涂機器人控制電路依照步驟四中計算出的建筑外墻表面圖像的實際尺寸控制建筑外墻噴涂機器人對需進行噴涂的建筑外墻表面區域進行噴涂。

2.根據權利要求1所述的基于視覺度量的建筑外墻表面噴涂方法，其特征是：所述步驟七后，建筑外墻噴涂機器人控制電路再控制CCD相機對噴涂后的建筑外墻表面進行拍攝，獲得噴涂后的建筑外墻表面圖像，然后再使用超像素分割算法，對噴涂后的建筑外墻表面圖像先在Lab顏色空間進行圖像轉換，再進行噴涂質量評價。

3.根據權利要求1或2所述的基于視覺度量的建筑外墻表面噴涂方法，其特征是：所述CCD相機為面陣式CCD相機，測距儀為相位激光測距儀。

4.根據權利要求1或2所述的基于視覺度量的建筑外墻表面噴涂方法，其特征是：所述圖像信號輸入接口和距離信號輸入接口均為USB接口，建筑外墻噴涂機器人控制電路中含有中央處理器、信號轉換模塊、USB接口模塊和電源模塊，圖像信號輸入接口和距離信號輸入接口通過USB接口模塊與信號轉換模塊的輸入口連接，信號轉換模塊的輸出口與中央處理器連接，電源模塊給中央處理器、信號轉換模塊和USB接口模塊供電。

5.根據權利要求4所述的基于視覺度量的建筑外墻表面噴涂方法，其特征是：所述USB接口模塊采用GL850G芯片。