[發明專利]一種無人駕駛模式中直線行駛智能預警的控制方法及裝置

在審

• 申請號: 202010511959.7
• 申請日: 2020-06-08
• 公開（公告）號: CN111583694A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發明（設計）人: 朱曉暉;傅挺;王俊驊;孫建平;劉海洋;李金芳
• 申請（專利權）人: 中國太平洋財產保險股份有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/04;G08G1/16
• 代理公司: 上海寶鼎專利代理有限公司 31222
• 代理人: 張寶讓

1.一種無人駕駛模式中直線行駛智能預警的控制方法，其對于路口直行的自動駕駛車輛進行檢測并及時預警側向車輛或被側向車輛預警，其特征在于，包括如下步驟：

a.基于當前車輛基礎行駛信息判斷是否啟用側向預警，所述當前車輛基礎行駛信息至少包括車輛的未來轉向行徑、車道行駛行徑；

b.接收來自其他車輛的側方道路車輛數據，并基于所述側方道路車輛數據確定是否發出車輛預警。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，當所述路口為十字路口時，所述步驟a包括：

a1：判斷當前車輛的未來轉向行徑是左轉、直行還是右轉，當為左轉時，不啟用側向預警，當為直行或右轉時，啟用側向預警；

a2：判斷當前車輛的車道行駛行徑是否為最左側車道，若是，則不啟用側向預警，若不是，則啟用側向預警；

a3：判斷當前車輛距離右側道路的距離是否大于第一閾值，若是，則不啟用側向預警，若不是，則啟用側向預警。

3.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，當所述路口為T字路口時，所述步驟a包括：

a4：判斷當前車輛的未來轉向行徑是直行還是右轉，當為右轉時，不啟用側向預警，當為直行時，啟用側向預警；

a5：判斷當前車輛的車道行駛行徑是否為最左側車道，若是，則不啟用側向預警，若不是，則啟用側向預警；

a6：判斷當前車輛距離右側道路的距離是否大于第一閾值，若是，則不啟用側向預警，若不是，則啟用側向預警。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的控制方法，其特征在于，所述步驟b包括如下步驟：

b1：確定與當前車輛相對應的其他車輛的側方道路車輛數據；

b2：若所述側方道路車輛數據顯示無車輛，則不啟用車輛預警，若所述側方道路車輛數據顯示有車輛，則啟用車輛預警。

5.根據權利要求4所述的控制方法，其特征在于，在所述步驟b1中，通過如下方式確定側方道路車輛數據：

-基于道路檢測裝置；

-基于當前車輛與其他車輛所共同使用的車載系統導航；

-基于當前車輛與其他車輛所共同使用的第三方導航；

-基于車輛后臺服務器接收的數據。

6.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述步驟a之前、之時或之后，基于道路檢測裝置確定當前車輛的車輛數據并將所述當前車輛的車輛數據作為與其他車輛相對應的側方道路車輛數據發送給其他車輛。

7.根據權利要求5或6所述的控制方法，其特征在于，所述道路檢測裝置確定車輛數據的方式通過如下步驟：

i：獲取檢測時間段內兩個單線激光雷達檢測元的檢測數據；

ii：基于所述檢測數據確定檢測時間段內是否有車通過。

8.根據權利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述步驟i包括：

i1：在道路右側水平于車流方向間隔設置兩個單線激光雷達檢測元；

i2：持續性的獲取檢測數據為{DAi，DBi}，其中，所述DAi為沿車流方向上游位置的單線激光雷達檢測元的檢測數據，所述DBi為沿車流方向下游位置的單線激光雷達檢測元的檢測數據。

9.根據權利要求8所述的控制方法，其特征在于，在所述步驟ii中，若在同一時刻，兩個單線激光雷達檢測元檢測到有車輛通過，則確定有車通過。

10.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述車輛預警至少包括減速、變道、振動、響鈴。

11.一種無人駕駛模式中直線行駛智能預警的控制裝置，其采用權利要求1-10中任一項所述控制方法實現對于路口直行的自動駕駛車輛進行檢測并及時預警側向車輛或被側向車輛預警，包括車內系統(1)、后臺服務器(2)以及道路檢測裝置(3)，其中，所述道路檢測裝置(3)與所述車內系統(1)產生通訊，所述后臺服務器(2)分別連接所述道路檢測裝置(3)以及所述車內系統(1)。