[發(fā)明專利]一種變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)補(bǔ)光系統(tǒng)、方法及巡檢機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010511552.4
• 申請(qǐng)日: 2020-06-08
• 公開（公告）號(hào): CN111590639A
• 公開（公告）日: 2020-08-28
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅其鋒;李新海;張粟;曾令誠;肖星;周恒;齊明;劉思;陳偉明;曾慶祝;尹雁和;溫焯飛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司;廣東電網(wǎng)有限責(zé)任公司中山供電局
• 主分類號(hào): B25J19/00
• 分類號(hào): B25J19/00;B25J11/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.一種變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)補(bǔ)光系統(tǒng)，其特征在于，包括檢測模塊、控制模塊、補(bǔ)光控制模塊、補(bǔ)光燈、存儲(chǔ)模塊，其中，所述檢測模塊的輸出端與所述控制模塊的輸入端連接，所述控制模塊的輸出端與所述補(bǔ)光控制模塊的輸入端連接，所述補(bǔ)光控制模塊的輸出端與所述補(bǔ)光燈的輸入端連接；所述存儲(chǔ)模塊與所述控制模塊雙向連接；所述存儲(chǔ)模塊中存儲(chǔ)有各巡檢設(shè)備的最優(yōu)拍攝環(huán)境亮度；

巡檢機(jī)器人在接受到巡檢任務(wù)后移動(dòng)到目標(biāo)巡檢設(shè)備位置，所述檢測模塊采集當(dāng)前環(huán)境亮度信號(hào)，然后發(fā)送到所述控制模塊中；所述控制模塊根據(jù)巡檢任務(wù)從存儲(chǔ)模塊中讀取目標(biāo)巡檢設(shè)備的最優(yōu)拍攝環(huán)境亮度，然后根據(jù)所述檢測模塊發(fā)送的當(dāng)前環(huán)境亮度信號(hào)與其讀取的最優(yōu)拍攝環(huán)境亮度，按照其預(yù)設(shè)的燈光亮度調(diào)節(jié)策略進(jìn)行補(bǔ)光燈亮度調(diào)節(jié)幅度的計(jì)算，然后發(fā)送至所述補(bǔ)光控制模塊中；所述補(bǔ)光控制模塊根據(jù)其接收的補(bǔ)光燈亮度調(diào)節(jié)幅度，對(duì)所述補(bǔ)光燈進(jìn)行亮度調(diào)節(jié)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)補(bǔ)光系統(tǒng)，其特征在于：所述檢測模塊包括光照傳感器和A/D轉(zhuǎn)換器，所述光照傳感器的輸出端與所述A/D轉(zhuǎn)換器的輸入端連接，所述A/D轉(zhuǎn)換器的輸出端作為所述檢測模塊的輸出端與所述控制模塊的輸入端連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)補(bǔ)光系統(tǒng)，其特征在于：所述光照傳感器包括若干光電探測器。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)補(bǔ)光方法，其特征在于：所述控制模塊預(yù)設(shè)有最大補(bǔ)光燈亮度調(diào)節(jié)幅度閾值，所述最大補(bǔ)光燈亮度調(diào)節(jié)幅度閾值大于當(dāng)前變電站設(shè)備室內(nèi)的設(shè)計(jì)照度。

5.一種變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)補(bǔ)光方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：巡檢機(jī)器人在接受到巡檢任務(wù)后移動(dòng)到目標(biāo)巡檢設(shè)備位置，采用檢測模塊采集當(dāng)前環(huán)境亮度信號(hào)，然后發(fā)送到控制模塊中；

S2：所述控制模塊根據(jù)巡檢任務(wù)從存儲(chǔ)模塊中讀取目標(biāo)巡檢設(shè)備的最優(yōu)拍攝環(huán)境亮度L₁，然后根據(jù)所述檢測模塊發(fā)送的當(dāng)前環(huán)境亮度信號(hào)與其讀取的最優(yōu)拍攝環(huán)境亮度L₁，按照其預(yù)設(shè)的燈光亮度調(diào)節(jié)策略計(jì)算補(bǔ)光燈亮度調(diào)節(jié)幅度，并發(fā)送至補(bǔ)光控制模塊中；

S3：所述補(bǔ)光控制模塊根據(jù)其接收的補(bǔ)光燈亮度調(diào)節(jié)幅度，對(duì)補(bǔ)光燈進(jìn)行亮度調(diào)節(jié)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)補(bǔ)光方法，其特征在于：所述S1步驟中，還包括以下步驟：巡檢機(jī)器人對(duì)設(shè)備室內(nèi)所有目標(biāo)巡檢設(shè)備進(jìn)行識(shí)別模板拍攝，并記錄每個(gè)目標(biāo)巡檢設(shè)備拍攝時(shí)的環(huán)境亮度并存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)模塊中。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)補(bǔ)光方法，其特征在于：所述S2步驟中，還包括以下步驟：所述控制模塊將接收的當(dāng)前環(huán)境亮度信號(hào)轉(zhuǎn)換為亮度值，其計(jì)算公式如下：

L₂＝Ch₀×0.46×(e^-3.13R)

R＝Ch₁/Ch₀

其中，L₂表示由采集的當(dāng)前環(huán)境亮度信號(hào)轉(zhuǎn)換的亮度值；Ch₀和Ch₁分別代表探測模塊中光電傳感器的探頭所采集到的數(shù)值；R表示Ch₀和Ch₁的比值。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的變電站巡檢機(jī)器人自動(dòng)補(bǔ)光方法，其特征在于：所述S2步驟中，還包括以下步驟：

所述控制模塊將完成轉(zhuǎn)換的當(dāng)前環(huán)境亮度值L₂與其讀取的最優(yōu)拍攝環(huán)境亮度L₁進(jìn)行對(duì)比，計(jì)算其亮度差值L₃＝L₂-L₁，并應(yīng)用于根據(jù)燈光亮度調(diào)節(jié)策略計(jì)算補(bǔ)光燈亮度調(diào)節(jié)幅度；其中，所述控制模塊中預(yù)設(shè)的燈光亮度調(diào)節(jié)策略包括：所述控制模塊判斷所述亮度差值L₃是否大于或等于0，若是，則不執(zhí)行補(bǔ)光；若否，則計(jì)算補(bǔ)光燈亮度調(diào)節(jié)幅度并發(fā)送至補(bǔ)光控制模塊中。