[發(fā)明專利]車道級地圖匹配在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010511519.1 | 申請日： | 2020-06-08 |
| 公開（公告）號： | CN112050817A | 公開（公告）日： | 2020-12-08 |
| 發(fā)明（設計）人： | 安德斯·漢森;羅扎·馬格祥夫德;伊麗莎·諾登;艾倫·科爾斯貝里 | 申請（專利權）人： | 哲內提 |
| 主分類號： | G01C21/30 | 分類號： | G01C21/30;G01C21/36;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京德琦知識產權代理有限公司 11018 | 代理人： | 康泉;宋志強 |
| 地址： | 瑞典*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車道 地圖 匹配 | ||
1.用于運載工具的車道級地圖匹配的方法，所述方法包括：
接收運載工具數據，所述運載工具數據包括所述運載工具的地理位置、所述運載工具的朝向和所述運載工具的速度；
從所述運載工具的感知系統接收傳感器數據，所述傳感器數據包括關于所述運載工具的周圍環(huán)境中至少一個道路基準的位置的信息；
接收包括所述運載工具的周圍環(huán)境的車道幾何的地圖數據，所述車道幾何包括一組候選車道；
形成包括一組狀態(tài)的狀態(tài)空間模型，其中所述一組狀態(tài)中的每個狀態(tài)表示所述一組候選車道中的一條候選車道；
基于所接收的運載工具數據、所接收的傳感器數據和所接收的地圖數據，定義從所述一組狀態(tài)中的每個狀態(tài)到每個其它狀態(tài)的成本；
基于所形成的狀態(tài)空間模型和所定義的成本，確定所述運載工具的可能路徑。
2.根據權利要求1所述的方法，其中每個狀態(tài)為隱馬爾科夫模型中的隱藏狀態(tài)，并且其中所述成本是基于以下項定義的：
當處于狀態(tài)xm時、在時間tk進行觀測yk的第一預定義概率Ek；以及
在所述時間tk從所述一組狀態(tài)中的第一狀態(tài)xk改變狀態(tài)到所述一組狀態(tài)中的另一狀態(tài)xk+1的第二預定義概率Tk。
3.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述傳感器數據包括車道標記數據，所述車道標記數據包括到至少一個車道標記的距離和所述至少一個車道標記的車道標記類型；
其中所述運載工具數據進一步包括所述運載工具的偏航速率；
其中所述第一預定義概率Ek基于到所述至少一個車道標記的所述距離、所述至少一個車道標記的所述車道標記類型、所述運載工具的所述地理位置和所述運載工具的所述速度中的至少一個；
其中第二預定義概率Tk基于所述運載工具的所述偏航速率。
4.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述傳感器數據包括車道標記數據，所述車道標記數據包括到至少一個車道標記的距離和所述至少一個車道標記的類型。
5.根據權利要求1或2所述的方法，其中所述運載工具數據進一步包括所述運載工具的偏航速率。
6.根據權利要求1或2所述的方法，進一步包括：基于所述地圖數據和空間索引方法形成空間數據庫。
7.根據權利要求1或2所述的方法，進一步包括：
將所述可能路徑發(fā)送到控制系統，以基于所述可能路徑控制所述運載工具的駕駛員輔助或自主駕駛特征；或
將所述可能路徑發(fā)送到地圖生成系統，以更新所述周圍環(huán)境的地圖。
8.根據權利要求1或2中的任意一項所述的方法，其中確定所述可能路徑的步驟包括對所形成的狀態(tài)空間模型進行解碼，以估計多個狀態(tài)序列的最大可能性并確定最可能的狀態(tài)序列。
9.一種存儲一個或多個程序的計算機可讀存儲介質，所述一個或多個程序被配置為由運載工具控制系統的一個或多個處理器執(zhí)行，所述一個或多個程序包括用于執(zhí)行根據權利要求1至2中的任意一項所述的方法的指令。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于哲內提，未經哲內提許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010511519.1/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
