[發(fā)明專利]采血機器人及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010511148.7
• 申請日: 2020-06-05
• 公開（公告）號: CN111839548A
• 公開（公告）日: 2020-10-30
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王紹凱;李想;伍礪玕;黃新劍;黃運;王洪波
• 申請（專利權(quán)）人: 哈工大機器人（中山）無人裝備與人工智能研究院
• 主分類號: A61B5/153
• 分類號: A61B5/153
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 顏希文;黃華蓮

1.一種采血機器人，其特征在于，包括外殼、控制單元、圖像獲取單元、距離傳感器單元、深度探測單元、弧形導(dǎo)軌單元、轉(zhuǎn)動單元、直線運動單元及采血單元，所述弧形導(dǎo)軌單元、所述轉(zhuǎn)動單元、所述直線運動單元及所述采血單元均設(shè)于所述外殼的內(nèi)部；所述控制單元均與所述圖像獲取單元、所述距離傳感器單元、所述深度探測單元、所述弧形導(dǎo)軌單元、所述轉(zhuǎn)動單元、所述直線運動單元及所述采血單元電連接，所述控制單元可對所述弧形導(dǎo)軌單元、所述轉(zhuǎn)動單元、所述直線運動單元及所述采血單元進行控制；

所述弧形導(dǎo)軌單元包括弧形導(dǎo)軌及滑動設(shè)于所述弧形導(dǎo)軌上的滑座，所述滑座與所述控制單元電連接，所述轉(zhuǎn)動單元的固定端與所述滑座連接，所述轉(zhuǎn)動單元的轉(zhuǎn)動端連接有一固定板，所述直線運動單元設(shè)于所述固定板上，所述采血單元設(shè)于所述直線運動單元上；所述圖像獲取單元、所述距離傳感器單元及所述深度探測單元均安裝于所述轉(zhuǎn)動單元的固定端；

所述外殼的內(nèi)部還設(shè)有手臂床，所述手臂床的軸向延伸方向與所述弧形導(dǎo)軌相垂直。

2.如權(quán)利要求1所述的采血機器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動單元的固定端通過一連接座與所述滑座固定連接，所述圖像獲取單元、所述距離傳感器單元及所述深度探測單元均設(shè)于所述連接座上。

3.如權(quán)利要求1所述的采血機器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動單元包括第一驅(qū)動裝置及與所述第一驅(qū)動裝置的動力輸出端連接的轉(zhuǎn)動組件，所述第一驅(qū)動裝置設(shè)于所述固定端，所述轉(zhuǎn)動組件設(shè)于所述轉(zhuǎn)動端，且所述轉(zhuǎn)動組件的另一端與所述固定板連接，所述第一驅(qū)動裝置與所述控制單元電連接，所述第一驅(qū)動裝置可驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動組件轉(zhuǎn)動。

4.如權(quán)利要求3所述的采血機器人，其特征在于，所述轉(zhuǎn)動組件包括第一連桿、第二連桿、第三連桿及第四連桿，所述第一連桿與所述第二連桿平行設(shè)置，所述第三連桿與所述第四連桿平行設(shè)置；

所述第一連桿的第一端與所述第一驅(qū)動裝置的動力輸出端相連，所述第一連桿的第二端與所述第三連桿的第一端鉸接；所述第二連桿的第一端鉸接于所述連接座上，所述第二連桿的第二端鉸接于所述第三連桿上，所述第三連桿的第二端鉸接于所述固定板；所述第四連桿的第一端與所述第一連桿的中部鉸接，所述第四連桿的第二端鉸接于所述固定板上，所述第二連桿的中部與所述第四連桿的中部相鉸接，且所述第三連桿第二端與所述固定板鉸接處的中心點、及所述第四連桿第二端與所述固定板的鉸接處的中心點的連線與所述第二連桿的中心軸線平行；

所述第一驅(qū)動裝置驅(qū)動所述第一連桿轉(zhuǎn)動，帶動所述第三連桿、所述第四連桿及所述第二連桿轉(zhuǎn)動，進而帶動所述固定板旋轉(zhuǎn)。

5.如權(quán)利要求4所述的采血機器人，其特征在于，所述直線運動單元包括直線驅(qū)動裝置及與所述直線驅(qū)動裝置的動力輸出端相連的滑塊，所述滑塊的下端固定連接所述采血單元，所述直線驅(qū)動裝置與所述控制單元電連接，所述直線驅(qū)動裝置可驅(qū)動所述滑塊沿平行所述中心軸線的方向滑動，帶動所述采血單元沿平行所述中心軸線的方向滑動。

6.如權(quán)利要求4所述的采血機器人，其特征在于，所述采血單元包括夾緊機構(gòu)及夾設(shè)于所述夾緊機構(gòu)的靜脈采血針，所述靜脈采血針的中心軸線與所述中心軸線平行，所述夾緊機構(gòu)固定連接所述滑塊，所述夾緊機構(gòu)與所述控制單元電連接，所述夾緊機構(gòu)可夾緊所述靜脈采血針或解除對所述靜脈采血針的夾緊。

7.如權(quán)利要求6所述的采血機器人，其特征在于，所述夾緊機構(gòu)包括固定爪、活動爪及電磁驅(qū)動裝置，所述電磁驅(qū)動裝置與所述控制單元電連接，所述電磁驅(qū)動裝置的一端設(shè)有第一開口，所述固定爪固設(shè)于所述第一開口處，所述活動爪通過一轉(zhuǎn)動銷設(shè)于所述第一開口處，所述活動爪的一端與所述電磁驅(qū)動裝置的動力輸出端連接，所述電磁驅(qū)動裝置可驅(qū)動所述活動爪轉(zhuǎn)動，使得所述活動爪的另一端與所述固定爪共同夾緊或釋放所述靜脈采血針。

8.如權(quán)利要求1所述的采血機器人，其特征在于，所述外殼的兩側(cè)均設(shè)有第二開口，兩所述第二開口沿所述手臂床軸向延伸方向相對設(shè)置。