[發明專利]自動泊車系統1D前行的泊車方法、系統及車輛

有效

• 申請號: 202010501872.1
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN111731270B
• 公開（公告）日: 2022-05-17
• 發明（設計）人: 向滔;何博;熊星;孫文華
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W50/14;B60W50/02
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 譚小琴

1.一種自動泊車系統1D前行的泊車方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1.啟動車輛，各系統上電時進行自檢，若自檢發現有故障，則各系統將故障報警信號通過網關（6）轉發給車載顯示器（10）進行故障提示；

步驟2.上電自檢無故障且滿足激活條件，按壓自動泊車系統開關（5）啟動泊車功能并駕駛車輛前行搜索車位；

步驟3.在車位搜索過程中，自動泊車系統超聲波雷達（3）和自動泊車系統高清攝像頭（4）對車輛周圍環境進行融合感知，并將探測的車位以及泊車環境相關信息發送給自動泊車系統（1）進行判斷；若未搜索到有效車位，則自動泊車系統（1）發出繼續搜索車位的信息經網關（6）轉發至車載顯示器（10）提示駕駛員駕駛車輛繼續前行直至搜索到有效車位；

步驟4.自動泊車系統（1）將搜索到的有效車位信息發送給網關（6），經網關（6）轉發給車載顯示器（10）顯示所有有效車位并提示停車；

步驟5.在檢測到車輛停車后，自動泊車系統（1）發送激活泊車的信息給網關（6），經網關（6）轉發至車載顯示器（10）提示激活泊車；

步驟6.激活泊車功能；

步驟7.在泊車功能激活后，自動泊車系統（1）分析自動泊車系統超聲波雷達（3）和自動泊車系統高清攝像頭（4）對泊車環境的探測感知結果，判斷當前車輛所處的通車道寬度d1是否滿足泊車需求；

步驟8.當通車道寬度d1＜d2，d2為滿足泊車需求的最小通車道寬度，則自動泊車系統發送泊車空間受限信號，經網關（6）轉發至車載顯示器（10）提示泊車空間受限，并結束泊車；若d1≥d2，則系統判斷通車道寬度d1與滿足1D帶角度前行的最大通車道寬度d3的大小，若d1＞d3，則自動泊車系統（1）進行1D直行泊車路徑規劃；若d1≤d3，則自動泊車系統（1）進行1D帶角度前行泊車路徑規劃，其中，所述1D中的“D”表示前進擋，“1”表示泊車開始的第一步；

步驟9.當自動泊車系統（1）完成通車道寬度判斷并規劃好1D前行的路徑后，系統發送起步請求信號給網關（6），經網關（6）轉發至車身穩定系統（14），請求起步，并通過控制電動助力轉向系統（11）轉向，控制電子換擋系統（12）執行換擋，控制發動機管理系統（13），控制車身穩定系統（14），以及控制變速器系統（15）實現車輛行駛，進入泊車過程。