[發明專利]一種基于機械視覺的焊接機器人

在審

• 申請號: 202010501605.4
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN111604637A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 劉琳;王克朝
• 申請（專利權）人: 哈爾濱學院
• 主分類號: B23K37/053
• 分類號: B23K37/053;B23K37/00;B23K37/02
• 代理公司: 北京君恒知識產權代理有限公司 11466
• 代理人: 余威

1.一種基于機械視覺的焊接機器人，包括裝置支架(1)、移動機構(2)、拉動機構(3)、拉動支架(4)、橫移支架(5)、裝夾機構(6)和外焊接機構(7)，其特征在于：所述移動機構(2)設置有四個，四個移動機構(2)均固定連接在裝置支架(1)上，拉動機構(3)設置有兩個，兩個拉動機構(3)分別固定連接在裝置支架(1)的前后兩端，拉動支架(4)固定連接裝置支架(1)的一側，兩個拉動機構(3)端部均連接在拉動支架(4)上，橫移支架(5)設置有兩個，兩個橫移支架(5)均連接在裝置支架(1)上，兩個橫移支架(5)位于兩個拉動機構(3)之間，拉動支架(4)可穿過兩個橫移支架(5)，兩個橫移支架(5)上連接有裝夾機構(6)，裝置支架(1)的中部固定連接有外焊接機構(7)。

2.根據權利要求1所述的一種基于機械視覺的焊接機器人，其特征在于：所述裝置支架(1)包括框架(101)、滑動軌道(102)、安裝架Ⅰ(103)、安裝架Ⅱ(104)、安裝架Ⅲ(105)、滑動腰孔(106)和過線孔Ⅰ(107)，框架(101)內側的左右兩端均固定連接有滑動軌道(102)，框架(101)的后端固定連接有安裝架Ⅰ(103)，框架(101)的前端固定連接有安裝架Ⅱ(104)，框架(101)的中部固定連接有安裝架Ⅲ(105)，安裝架Ⅲ(105)上設置有滑動腰孔(106)，安裝架Ⅱ(104)上設置有過線孔Ⅰ(107)。

3.根據權利要求2所述的一種基于機械視覺的焊接機器人，其特征在于：所述移動機構(2)包括移動支架(201)、移動電機(202)、移動輪(203)和移動電機Ⅱ(204)，移動支架(201)固定連接在移動電機(202)的輸出軸上，移動支架(201)上轉動連接有三個移動輪(203)，三個移動輪(203)之間傳動連接，移動電機Ⅱ(204)固定連接在移動支架(201)上，移動電機Ⅱ(204)的輸出軸和其中一個移動輪(203)傳動傳動連接，框架(101)兩側的前后兩端均固定連接有移動電機(202)。

4.根據權利要求3所述的一種基于機械視覺的焊接機器人，其特征在于：所述拉動機構(3)包括伸縮機構Ⅰ(301)、拉動電機(302)、拉動卷筒(303)、螺旋槽(304)、鋼絲繩(305)和連接柱Ⅰ(306)，伸縮機構Ⅰ(301)的伸縮端固定連接有拉動電機(302)，拉動電機(302)的輸出軸上固定連接有拉動卷筒(303)，拉動卷筒(303)上設置有螺旋槽(304)，螺旋槽(304)內放置有鋼絲繩(305)，鋼絲繩(305)的一端固定連接在拉動卷筒(303)上，鋼絲繩(305)的另一端固定連接有連接柱Ⅰ(306)，安裝架Ⅰ(103)和安裝架Ⅱ(104)上均固定連接有伸縮機構Ⅰ(301)。

5.根據權利要求4所述的一種基于機械視覺的焊接機器人，其特征在于：所述拉動支架(4)包括連接盤(401)、過線孔Ⅱ(402)、滑動筒(403)、滑動柱(404)、安裝底板(405)、伸縮機構Ⅱ(406)、連接柱Ⅱ(407)和安裝套Ⅰ(408)，連接盤(401)固定連接在安裝架Ⅰ(103)上，連接盤(401)上設置有過線孔Ⅱ(402)，兩個鋼絲繩(305)分別穿過過線孔Ⅰ(107)和過線孔Ⅱ(402)，過線孔Ⅰ(107)和過線孔Ⅱ(402)同軸設置，連接盤(401)上固定連接有兩個滑動筒(403)，兩個滑動筒(403)內均滑動連接有滑動柱(404)，兩個滑動柱(404)均固定連接在安裝底板(405)上，安裝底板(405)上固定連接有伸縮機構Ⅱ(406)，伸縮機構Ⅱ(406)的伸縮端固定連接有安裝套Ⅰ(408)，安裝底板(405)上轉動連接有連接柱Ⅱ(407)，兩個連接柱Ⅰ(306)中的一個可拆卸連接在連接柱Ⅱ(407)上，另一個連接柱Ⅰ(306)可拆卸連接在安裝底板(405)上。