[發明專利]一種視覺伺服三維仿真方法及裝置在審
| 申請號： | 202010501469.9 | 申請日： | 2020-06-04 |
| 公開（公告）號： | CN111823225A | 公開（公告）日： | 2020-10-27 |
| 發明（設計）人： | 李涵;李素華;鮑衛寧;陳釗;趙曉斌;曾榮;曾凡琮 | 申請（專利權）人： | 江漢大學 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J19/04;G06F30/20;G06T7/73;G06T17/10 |
| 代理公司： | 武漢智嘉聯合知識產權代理事務所(普通合伙) 42231 | 代理人： | 易賢衛 |
| 地址： | 430056 湖北省武*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 視覺 伺服 三維 仿真 方法 裝置 | ||
1.一種視覺伺服三維仿真方法，其特征在于，包括以下步驟；
S1、構建安裝有視覺傳感器的仿真機器人，添加三維目標物體的3D模型；
S2、通過所述視覺傳感器采集所述3D模型的目標圖像；
S3、通過視覺伺服仿真平臺獲取所述目標圖像的圖像特征，并根據所述圖像特征計算控制速度；
S4、根據所述控制速度控制所述仿真機器人運動；
S5、判斷所述仿真機器人的實時位姿的誤差是否滿足設定要求，如果滿足，則仿真結束，否則轉步驟S2進行下一次伺服控制。
2.根據權利要求1所述的視覺伺服三維仿真方法，其特征在于，構建安裝有視覺傳感器的仿真機器人，具體為：
構建仿真機器人，在所述仿真機器人的末端安裝機械手爪以及視覺傳感器，并為所述視覺傳感器配置參數。
3.根據權利要求1所述的視覺伺服三維仿真方法，其特征在于，通過所述視覺傳感器采集所述3D模型的目標圖像，還包括：
對所述目標圖像進行閾值處理。
4.根據權利要求1所述的視覺伺服三維仿真方法，其特征在于，獲取所述目標圖像的圖像特征，并根據所述圖像特征計算控制速度，具體為：
計算所述目標圖像的圖像特征；
根據預設的期望位姿，計算從所述期望位姿處獲取的期望圖像的圖像特征；
計算所述目標圖像的圖像特征與所述期望圖像的圖像特征之差，得到圖像特征誤差；
根據所述圖像特征誤差計算所述控制速度。
5.根據權利要求4所述的視覺伺服三維仿真方法，其特征在于，判斷所述仿真機器人的實時位姿的誤差是否滿足設定要求，如果滿足，則仿真結束，否則轉步驟S2進行下一次伺服控制，具體為：
判斷所述圖像特征誤差是否小于誤差閾值，如果小于，則仿真結束，如果不小于，則轉步驟S2進行下一次伺服控制。
6.一種視覺伺服三維仿真裝置，其特征在于，包括處理器以及存儲器，所述存儲器上存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時，實現如權利要求1-5任一所述的視覺伺服三維仿真方法。
7.根據權利要求6所述的視覺伺服三維仿真裝置，其特征在于，所述存儲器上存儲的計算機程序包括V-REP模塊以及MATLAB模塊；
所述處理器執行所述V-REP模塊時，用于實現步驟S1、S2、S4以及S5；
所述處理器執行所述MATLAB模塊時，用于實現步驟S3。
8.根據權利要求7所述的視覺伺服三維仿真裝置，其特征在于，所述V-REP模塊與MATLAB模塊通過API接口相互調用。
9.一種計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機該程序被處理器執行時，實現如權利要求1-6任一所述的視覺伺服三維仿真方法。
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