[發明專利]一種距離測量方法、系統及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202010501328.7
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN111766596A
• 公開（公告）日: 2020-10-13
• 發明（設計）人: 李國花;何燃;王瑞;朱亮;閆敏
• 申請（專利權）人: 深圳奧銳達科技有限公司
• 主分類號: G01S17/10
• 分類號: G01S17/10;G01S7/4865;G01S7/481
• 代理公司: 深圳新創友知識產權代理有限公司 44223
• 代理人: 孟學英

1.一種距離測量方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：控制發射器朝向目標區域發射脈沖光束；

S2：調控采集器的像素陣列具有至少兩個不同的探測效率，分別以所述至少兩個不同的探測效率接收所述目標區域反射的光束中的光子形成的光子信號，并分別根據所述光子信號得到所述目標區域的深度圖像；

S3：融合所述目標區域的深度圖像得到所述目標區域融合的深度圖像。

2.如權利要求1所述的距離測量方法，其特征在于，控制所述采集器的像素陣列具有至少一個所述探測效率用于采集所述目標區域中所有待測目標反射的光束中的光子形成的光子信號。

3.如權利要求2所述的距離測量方法，其特征在于，調控所述采集器的像素陣列分別具有第一探測效率和第二探測效率，并分別以所述第一探測效率和所述第二探測效率接收所述目標區域反射的光束中的光子形成的光子信號。

4.如權利要求3所述的距離測量方法，其特征在于，調控所述采集器的像素陣列具有第一探測效率，所述像素陣列接收經所述目標區域反射的光束中的光子形成第一光子信號，根據所述第一光子信號獲得所述目標區域的第一深度圖像；

調控所述采集器的所述像素陣列具有第二探測效率，所述像素陣列接收經所述目標區域反射的光束中的光子形成第二光子信號和第三光子信號，分別根據所述第二光子信號和第三光子信號獲得所述目標區域的第二深度圖像；

所述第二探測效率大于所述第一探測效率。

5.如權利要求3所述的距離測量方法，其特征在于，調控所述采集器的像素陣列具有第一探測效率，所述像素陣列接收經所述目標區域反射的光束中的光子形成的第四光子信號和第五光子信號，分別根據所述第四光子信號、第五光子信號獲得所述目標區域的第四深度圖像和第五深度圖像；

調控所述采集器的所述像素陣列具有第二探測效率，所述像素陣列接收經所述目標區域反射的光束中的光子形成第六光子信號，根據所述第六光子信號獲得所述目標區域的第六深度圖像；

所述第一探測效率大于所述第二探測效率。

6.如權利要求1-5任一所述的距離測量方法，其特征在于，融合所述目標區域的深度圖像得到所述目標區域融合的深度圖像包括：

依據待測目標距離的遠近選取所述至少兩個不同的探測效率中高低效率對應的所述深度圖像中的所述待測目標的深度值。

7.一種距離測量系統，其特征在于，包括：

發射器，用于向目標區域發射脈沖光束；

采集器，包括具有至少兩個不同的探測效率的像素陣列，用于分別以所述至少兩個不同的探測效率接收所述目標區域反射的光束中的光子形成的光子信號，并分別根據所述光子信號得到所述目標區域的深度圖像；

控制和處理電路，分別與所述發射器以及所述采集器連接，用于實現如權利要求1-6任一所述的方法控制。

8.如權利要求7所述的距離測量系統，其特征在于，所述像素陣列具有至少一個探測效率用于采集所述目標區域中所有待測目標反射的光束中的光子形成的光子信號。

9.如權利要求8所述的距離測量系統，其特征在于，所述像素陣列具有第一探測效率和第二探測效率；

所述第一探測效率大于所述第二探測效率，所述第一探測效率用于采集所述目標區域中所有待測目標反射的光束中的光子形成的光子信號；

或，所述第二探測效率大于所述第一探測效率，所述第二探測效率用于采集所述目標區域中所有待測目標反射的光束中的光子形成的光子信號。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1-6任一所述方法的步驟。