[發明專利]一種變電站掛軌機器人防碰撞系統及方法

有效

• 申請號: 202010500374.5
• 申請日: 2020-06-04
• 公開（公告）號: CN111590590B
• 公開（公告）日: 2022-03-29
• 發明（設計）人: 李新海;張粟;羅其鋒;肖星;曾令誠;周恒;陳偉明;齊明;劉思;溫焯飛;尹雁和;曾慶祝
• 申請（專利權）人: 廣東電網有限責任公司;廣東電網有限責任公司中山供電局
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J19/06;B25J19/00
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 林麗明

1.一種變電站掛軌機器人防碰撞系統，其特征在于，包括：掛軌機器人后臺主機、掛軌機器人本體主機、超聲測距裝置、掛軌機器人運動控制裝置，所述掛軌機器人后臺主機與掛軌機器人本體主機通信連接，所述超聲測距裝置的輸出端連接至所述掛軌機器人本體主機的輸入端，所述掛軌機器人運動控制裝置與掛軌機器人本體主機電連接；所述掛軌機器人后臺主機用于編輯和發布巡檢任務，同時建立掛軌機器人所在設備室的軌道模型和巡檢目標分布模型；

所述超聲測距裝置包括有5個，分別設置在掛軌機器人的前側、后側、左側、右側、底側五個不同部位，所述前側、后側、左側、右側、底側分別對應五個方向：掛軌檢機器人的前方、后方、左方、右方、下方；

基于所述的變電站掛軌機器人防碰撞系統，其防碰撞過程如下：

S1：超聲測距裝置按照預設的方向進行實時探測，若掛軌機器人的前、后、左、右方任一方向的超聲測距裝置測得的所在方向上障礙物距離大于所在方向的第一障礙告警值，則掛軌機器人按照設定的速度繼續勻速行駛；

S2：當前、后、左、右任一方向的超聲測距裝置測得的障礙物的距離小于第一障礙告警值，則掛軌機器人本體主機發出一級障礙告警信號，掛軌機器人按照設定的速度減速行駛；

S3：當前、后、左、右任一方向的超聲測距裝置測得的障礙物的距離小于第二障礙告警值則掛軌機器人本體主機發出二級障礙告警信號，掛軌機器人停止行駛；

S4：掛軌機器人本體主機發出障礙告警信號，同時聲光報警提醒工作人員，掛軌機器人本體主機將障礙告警信號發送至掛軌機器人后臺主機，掛軌機器人后臺主機會顯示障礙告警信號報文并發出聲光報警，同時發送短信通知運行人員；

S5：每個方向的超聲測距裝置實時檢測掛軌機器人與對應各方向鄰近障礙物距離并把障礙物測距結果傳送掛軌機器人本體主機，掛軌機器人本體主機把障礙物測距結果上送到掛軌機器人后臺主機；

S6：掛軌機器人本體主機發出二級障礙告警信號后，若二級障礙告警信號存續時間小于設定的時間t，其中t為正整數，則掛軌機器人在二級障礙告警信號消失后繼續當前任務；若二級障礙告警信號存續時間大于設定的時間t，掛軌機器人后臺主機智能規劃路線避開障礙物，繼續當前剩余任務，掛軌機器人后臺主機智能規劃路線無法避開障礙物則掛軌機器人取消任務原地待命；

還包括伸縮調節防碰撞步驟，具體為：

當掛軌機器人的下方超聲測距裝置測得的障礙物距離大于下方的第三障礙告警值，掛軌機器人伸縮節正常運行；

當掛軌機器人的下方超聲測距裝置測得的障礙物距離小于下方的第三障礙告警值，掛軌機器人本體主機發出伸縮節障礙告警信號，掛軌機器人伸縮節停止運行；

掛軌機器人本體主機發出伸縮節障礙告警信號的同時會聲光報警提醒周圍人員；掛軌機器人本體主機將伸縮節障礙告警信號上送到掛軌機器人后臺主機，掛軌機器人后臺主機顯示伸縮節障礙告警信號報文并發出聲光報警，同時發送短信通知運行人員；

超聲測距裝置實時檢測掛軌機器人下方向障礙物距離并把障礙物測距結果傳送掛軌機器人本體主機，掛軌機器人本體主機把障礙物測距結果上送到掛軌機器人后臺主機。

2.根據權利要求1所述的一種變電站掛軌機器人防碰撞系統，其特征在于，每個超聲測距裝置均包括有一個超聲波接收器和一個超聲波發射器。