[發(fā)明專利]多載量自動(dòng)導(dǎo)引車交叉路口通行順序優(yōu)化方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010499788.0
• 申請(qǐng)日: 2020-06-04
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111653098B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 武星;樓佩煌;翟晶晶;胡亞;肖海寧;王康;楊俊杰;楊威
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): G08G1/01
• 分類號(hào): G08G1/01;G08G1/07
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙) 32249
• 代理人: 秦秋星

1.一種多載量自動(dòng)導(dǎo)引車交叉路口通行順序優(yōu)化方法，其特征在于，包括步驟：

步驟1：周期性獲取輸送系統(tǒng)的某交叉路口的多載量自動(dòng)導(dǎo)引車信息，生成所有輸入路徑的路徑車輛隊(duì)列，生成路口等待隊(duì)列；

步驟2：判斷路口等待隊(duì)列是否為空，若否，進(jìn)入步驟3，若是，則進(jìn)入步驟1；

步驟3：判斷路口等待隊(duì)列是否變化，若是，進(jìn)入步驟4，若否，則進(jìn)入步驟1；

步驟4：根據(jù)交叉路口競(jìng)價(jià)通行規(guī)則，生成路口通行序列，設(shè)置序列首位的多載量自動(dòng)導(dǎo)引車為擬許可通行車；

步驟5：判斷擬許可通行車通過(guò)交叉路口是否會(huì)造成環(huán)路死鎖，若是，進(jìn)入步驟6，若否，則進(jìn)入步驟9；

步驟6：判斷擬許可通行車是否為序列末位的多載量自動(dòng)導(dǎo)引車，若是，進(jìn)入步驟7，若否，則進(jìn)入步驟8；

步驟7：根據(jù)環(huán)路死鎖解決方法處理潛在的環(huán)路死鎖問(wèn)題，進(jìn)入步驟4；

步驟8：設(shè)置路口通行序列中下一輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車為擬許可通行車，進(jìn)入步驟5；

步驟9：設(shè)置擬許可通行車為許可通行車，待許可通行車通過(guò)交叉路口后，更新輸入路徑的路徑車輛隊(duì)列，更新路口等待隊(duì)列，進(jìn)入步驟2；

其中，所述交叉路口競(jìng)價(jià)通行規(guī)則，包括以下步驟：

步驟1.1：根據(jù)任務(wù)緊迫度計(jì)算方法，確定路口等待隊(duì)列中多載量自動(dòng)導(dǎo)引車的所有任務(wù)的任務(wù)緊迫度，根據(jù)多載量自動(dòng)導(dǎo)引車輸送緊迫度規(guī)則，確定路口等待隊(duì)列中多載量自動(dòng)導(dǎo)引車輸送緊迫度；

步驟1.2：根據(jù)交通負(fù)荷均衡度計(jì)算方法，確定路口等待隊(duì)列中多載量自動(dòng)導(dǎo)引車的交通負(fù)荷均衡度；

步驟1.3：根據(jù)多載量自動(dòng)導(dǎo)引車的綜合競(jìng)標(biāo)價(jià)計(jì)算方法，確定路口等待隊(duì)列中多載量自動(dòng)導(dǎo)引車的綜合競(jìng)標(biāo)價(jià)；

步驟1.4：生成路口通行序列，序列中多載量自動(dòng)導(dǎo)引車按照綜合競(jìng)標(biāo)價(jià)降序排列；

其中，所述任務(wù)緊迫度計(jì)算方法為：

式中，E_ij(t)、T_ij分別為路口等待隊(duì)列中第i輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車的第j個(gè)尚未開(kāi)始執(zhí)行的配送任務(wù)的預(yù)估完成時(shí)間與截止時(shí)間，所述E_ij(t)的計(jì)算公式為：

E_ij(t)＝E_i(j-1)(t)+T_d(j)+αS_i,(j-1),j/v (2)

式中，T_d(j)為第j個(gè)配送任務(wù)的物料卸載時(shí)間，α為交通流對(duì)配送任務(wù)剩余路程時(shí)間的影響系數(shù)，S_i,(j-1),j為路口等待隊(duì)列中第i輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車從第j-1個(gè)配送任務(wù)卸載點(diǎn)到第j個(gè)配送任務(wù)卸載點(diǎn)的距離，v為多載量自動(dòng)導(dǎo)引車的平均速度，E_i(j-1)(t)為路口等待隊(duì)列中第i輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車的第j-1個(gè)配送任務(wù)的預(yù)估完成時(shí)間；假設(shè)當(dāng)前時(shí)刻為t，路口等待隊(duì)列中第i輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車正在執(zhí)行第k個(gè)配送任務(wù)，則該任務(wù)的預(yù)估完成時(shí)間為：

E_ik(t)＝t+T_d(k)+αS'_ik/v (3)

式中，S'_ik為路口等待隊(duì)列中第i輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車的當(dāng)前所在位置與其當(dāng)前正在執(zhí)行的配送任務(wù)卸載點(diǎn)的距離；

所述多載量自動(dòng)導(dǎo)引車輸送緊迫度規(guī)則為：多載量自動(dòng)導(dǎo)引車輸送緊迫度U_i(t)等于該臺(tái)多載量自動(dòng)導(dǎo)引車的所有任務(wù)的任務(wù)緊迫度U_ij(t)中的最大值；

所述交通負(fù)荷均衡度計(jì)算方法為：

式中，η_i,p、η_i,q分別為路口等待隊(duì)列中第i輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車當(dāng)前所處路徑段的交通負(fù)荷與即將進(jìn)入路徑段的交通負(fù)荷，所述η_i,p、η_i,q的計(jì)算方法為：

式中，N_i,p為路口等待隊(duì)列中第i輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車當(dāng)前所處路徑段上的多載量自動(dòng)導(dǎo)引車的總數(shù)，N_i,q為該輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車即將進(jìn)入路徑段上的多載量自動(dòng)導(dǎo)引車的總數(shù)，L_k為該輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車當(dāng)前所處路徑段上第k輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車的長(zhǎng)度，L'_k為該輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車即將進(jìn)入路徑段上第k輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車的長(zhǎng)度，L_i,p為該輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車當(dāng)前所處路徑段的總長(zhǎng)度，L_i,q為該輛多載量自動(dòng)導(dǎo)引車即將進(jìn)入路徑段的總長(zhǎng)度。