[發(fā)明專利]傳動軸結構及具有其的機器人

在審

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• 申請日: 2020-06-03
• 公開（公告）號: CN111604895A
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發(fā)明（設計）人: 賴建林;李久林;鐘文濤;張秀峰;張?zhí)煲?/a>
• 申請（專利權）人: 珠海格力智能裝備有限公司;珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;F16H57/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 譚玲玲

本發(fā)明提供了一種傳動軸結構及具有其的機器人，其中，傳動軸結構包括：多個傳動軸，多個傳動軸沿各個傳動軸的徑向依次嵌套設置；其中，多個傳動軸中的至少部分的傳動軸包括沿其軸向分布的多段傳動軸段。本發(fā)明解決了現有技術中的機器人的傳動軸的制造比較困難的問題。

技術領域

本發(fā)明涉及機器人的領域，具體而言，涉及一種傳動軸結構及具有其的機器人。

背景技術

目前，工業(yè)機器人連接的方式有電機直接連接減速機、電機通過帶傳動連接減速機、電機通過齒輪傳動連接減速機，還有就是齒輪和傳動軸綜合應用。

其中，利用傳動軸傳動的方式可以很好地將電機后置于機器人關節(jié)上，提高機器人的負載承載能力，并提升了機器人本體結構的剛度。

然而，工業(yè)機器人用的傳動軸一般都是長軸類，對于精度要求較高，對于制造來說利用一個零件直接加工出合格的傳動軸是比較困難的。

發(fā)明內容

本發(fā)明的主要目的在于提供一種傳動軸結構及具有其的機器人，以解決現有技術中的機器人的傳動軸的制造比較困難的問題。

為了實現上述目的，根據本發(fā)明的一個方面，提供了一種傳動軸結構，包括：多個傳動軸，多個傳動軸沿各個傳動軸的徑向依次嵌套設置；其中，多個傳動軸中的至少部分的傳動軸包括沿其軸向分布的多段傳動軸段。

進一步地，多個傳動軸包括：第一傳動軸；第二傳動軸，第二傳動軸套設在第一傳動軸的外側；第二傳動軸包括第一傳動軸段和第二傳動軸段，第一傳動軸段和第二傳動軸段固定連接。

進一步地，第二傳動軸包括：第一花鍵軸，第一花鍵軸的第一端與第二傳動軸段連接；第二花鍵軸，第一花鍵軸的第二端與第二花鍵軸連接。

進一步地，第二傳動軸的內壁面設置有第一限位槽，第二花鍵軸的內壁面設置有第二限位槽；第一花鍵軸的第一端插設在第一限位槽內，第一花鍵軸的第二端插設在第二限位槽內。

進一步地，傳動軸結構包括：軸套，軸套套設在第一傳動軸上并與第一傳動軸過盈配合；第一傳動齒輪，第一傳動齒輪套設在第一傳動軸上；軸承壓板，軸承壓板與第一傳動軸的端部固定連接，第一傳動齒輪夾設在軸套和軸承壓板之間。

進一步地，傳動軸結構還包括：第一軸承，第一軸承套設在第一傳動齒輪上，軸承壓板壓設在第一軸承的內圈上。

進一步地，傳動軸結構還包括：第二軸承，第二軸承的內圈套設在第一傳動齒輪上，第二軸承的外圈與第二傳動軸的第一傳動軸段連接。

進一步地，傳動軸結構還包括：第二傳動齒輪，第二傳動齒輪套設在第一傳動軸段上，第二傳動齒輪的內壁面與第一傳動軸段連接。

進一步地，多個傳動軸還包括：第三傳動軸，第三傳動軸套設在第二傳動軸的外側；其中，傳動軸結構還包括第三軸承和第三傳動齒輪，第三軸承夾設在第二傳動軸和第三傳動軸之間，第三傳動齒輪套設在第三傳動軸上。

根據本發(fā)明的另一方面，提供了一種機器人，包括傳動軸結構，傳動軸結構為上述的傳動軸結構。

應用本發(fā)明的技術方案，由于傳動軸結構包括多個傳動軸，多個傳動軸沿各個傳動軸的徑向依次嵌套設置，其中，多個傳動軸中的至少部分的傳動軸包括沿其軸向分布的多段傳動軸段。這樣，在保證了傳動軸具有足夠的加工精度和能夠有效地傳遞動力的前提下，減少了傳動軸的長度，從而降低了傳動軸的加工難度，同時也便于傳動軸的移動或安裝，降低了傳動軸的制造成本，解決了現有技術中工業(yè)機器人用的長軸類傳動軸，對精度要求較高，對于制造來說利用一個零件直接加工出合格的傳動軸比較困難，且安裝不方便的問題。

附圖說明

構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本發(fā)明的進一步理解，本發(fā)明的示意性實施例及其說明用于解釋本發(fā)明，并不構成對本發(fā)明的不當限定。在附圖中：