[發明專利]基于深度圖像的行人檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 202010493600.1
• 申請日: 2020-06-03
• 公開（公告）號: CN111652136B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發明（設計）人: 尹延濤;梁貴钘;李永翔
• 申請（專利權）人: 蘇寧云計算有限公司
• 主分類號: G06V40/10
• 分類號: G06V40/10;G06T7/136;G06T7/80;G06T7/194
• 代理公司: 北京市萬慧達律師事務所 11111
• 代理人: 盛安平

1.一種基于深度圖像的行人檢測方法，所述深度圖像由深度攝像頭俯拍獲取，其特征在于，所述方法包括：

基于第一深度圖像中框選的地面區域構建地面擬合公式，以及基于至少一個標記物區域構建與標記物區域一一對應的標記物擬合公式；

將由地面擬合公式建立的地面蒙版以及各標記物擬合公式建立的標記物蒙版融合，得到當前場景的背景蒙版；

根據多幀連續的第二深度圖像中的像素點以及背景蒙版中的像素點，對背景蒙版進行背景更新；

將實時獲取的第三深度圖像與更新后的背景蒙版進行像素點比對，鎖定第三深度圖像中包含人體像素的前景區域；

采用區域生長方式對前景區域中的人體區域進行合并和/或分割處理，得到人體檢測數據；

其中，將由地面擬合公式建立的地面蒙版以及各標記物擬合公式建立的標記物蒙版融合，得到當前場景的背景蒙版的方法包括：

基于地面擬合公式構建地面方程，以及基于標記物擬合公式構建標記物方程；

遍歷第一深度圖像中的圖像點，分別代入地面方程和標記物方程得到該圖像點的地面距離和標記物距離；

篩選出地面距離小于地面閾值的圖像點填充為地面蒙版，以及篩選出標記物距離小于標記物閾值的圖像點填充為標記物蒙版；

將地面蒙版和全部的標記物蒙版融合，得到當前場景的背景蒙版。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于第一深度圖像中框選的地面區域構建地面擬合公式的方法包括：

S11，統計與地面區域對應的數據集合，所述數據集合包括多個圖像點；

S12，從地面區域中隨機選擇n個圖像點組建地面初始數據集，n≥3且n為整數；

S13，基于當前選擇的n個圖像點構建初始地面擬合公式，遍歷初始數據集中未被選擇的圖像點，將其依次代入初始地面擬合公式計算對應圖像點的地面擬合值；

S14，將小于第一閾值的地面擬合值篩選出來，生成第i輪的有效地面擬合值集合，i的初始值為1；

S15，當第i輪的有效地面擬合值集合對應的圖像點數量與地面區域中圖像點總數量的比值大于第二閾值，則將第i輪有效地面擬合值集合中的全部地面擬合值累加；

S16，當第i輪中全部地面擬合值的累加結果小于第三閾值，則將第i輪對應的初始地面擬合公式定義為地面擬合公式，當第i輪對應的全部地面擬合值累加結果大于第三閾值，令i＝i+1，并在i未達到閾值輪數時返回步驟S12，否則執行步驟S17；

S17，將所有輪中全部地面擬合值累加結果最小值對應的初始地面擬合公式定義為地面擬合公式。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于至少一個標記物區域構建與標記物區域一一對應的標記物擬合公式的方法包括：

S21，統計與標記物區域一一對應的數據集合，所述數據集合中包括多個圖像點；

S22，從標記物區域中隨機選擇n個圖像點組建標記物初始數據集，n≥3且n為整數；

S23，基于當前選擇的n個圖像點構建初始標記物擬合公式，遍歷初始數據集中未被選擇的圖像點，將其依次代入初始標記物擬合公式計算對應圖像點的標記物擬合值；

S24，將小于第一閾值的標記物擬合值篩選出來，生成第i輪的有效標記物擬合值集合，i的初始值為1；

S25，當第i輪的有效標記物擬合值集合對應的圖像點數量與標記物區域中圖像點總數量的比值大于第二閾值，則將第i輪有效標記物擬合值集合中的全部標記物擬合值累加；

S26，當第i輪中全部標記物擬合值的累加結果小于第三閾值，則將第i輪對應的初始標記物擬合公式定義為標記物擬合公式，當第i輪對應的全部標記物擬合值累加結果大于第三閾值，令i＝i+1，并在i未達到閾值輪數時返回步驟S22，否則執行步驟S27；

S27，將所有輪中全部標記物擬合值累加結果最小值對應的初始標記物擬合公式定義為標記物擬合公式。