[發明專利]一種用于自動泊車的車速計算方法

有效

• 申請號: 202010492776.5
• 申請日: 2020-06-03
• 公開（公告）號: CN111806430B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 仝樂斌;呂兵兵
• 申請（專利權）人: 惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W40/00;B60W40/105
• 代理公司: 廣州粵高專利商標代理有限公司 44102
• 代理人: 練逸夫;尚枝

1.一種用于自動泊車的車速計算方法，其特征在于，應用于汽車電子產品中，所述方法包括：

獲取當前時刻車輛的當前車輛數據；

根據所述當前車輛數據，獲得系統車速矩陣及測量輪速矩陣；

根據所述當前車輛數據獲取協方差矩陣、噪聲協方差矩陣、以及系統噪聲，并根據系統車速矩陣、協方差矩陣、噪聲協方差矩陣、系統噪聲通過卡爾曼濾波算法計算矯正系數；

根據矯正系數、系統車速矩陣、測量輪速矩陣，計算當前實際車速并實時矯正當前系統車速；

所述根據所述當前車輛數據，獲得系統車速矩陣，包括：獲取當前系統車速、采樣周期、以及當前加速度，并根據所述當前系統車速、采樣周期、以及當前加速度，通過公式：V_t+1,t＝V_t+a*t…(1)獲得系統車速矩陣，其中，V_t為當前系統車速，a為當前加速度，t為采樣周期。

2.根據權利要求1所述的一種用于自動泊車的車速計算方法，其特征在于，所述當前車輛數據包括當前系統車速、當前加速度、當前輪速、采樣周期、車寬、軸距、協方差矩陣、噪聲協方差矩陣、以及系統噪聲。

3.根據權利要求1所述的一種用于自動泊車的車速計算方法，其特征在于，所述當前車輛數據，通過連接當前車輛的CAN總線進行獲取。

4.根據權利要求3所述的一種用于自動泊車的車速計算方法，其特征在于，所述根據所述當前車輛數據，獲得測量輪速矩陣，包括

獲取當前系統車速、車寬、軸距；

通過阿克曼轉向原理，找到當前車輛各車輪所在的同心圓及當前車輛后軸中心的轉彎半徑；

通過勾股定理獲得后軸中心的轉彎半徑、各輪轉彎半徑與后軸中心的轉彎半徑的比值；

根據當前車輛各輪轉彎半徑與后軸中心的轉彎半徑的比值、及當前系數車速，獲得測量輪速矩陣。

5.根據權利要求4所述的一種用于自動泊車的車速計算方法，其特征在于，所述測量輪速矩陣，通過以下公式進行計算：

其中，R₀為車輛后軸中心的轉彎半徑，wide為車寬，LFR為軸距，V₀、V_v為當前系統車速，V_RR、V_RL、V_FR、V_FL分別為右后輪、左后輪、右前輪、左前輪的輪速。

6.根據權利要求1所述的一種用于自動泊車的車速計算方法，其特征在于，所述矯正系數，通過以下公式計算：

P_t+1＝(I-K_t+1C_t+1)P_t+1，t...(4)，

其中，P_t+1，t＝P_t+Q_t...(6)為t+1時刻協方差矩陣的估計值，W_t+1為t+1時刻系統噪聲，C_t+1為各輪轉彎半徑與后軸中心的轉彎半徑的比值矩陣，Q_t為系統噪聲協方差矩陣；通過聯立方程(3)、(4)獲得矯正系數K_t。

7.根據權利要求6所述的一種用于自動泊車的車速計算方法，其特征在于，所述根據矯正系數、系統車速矩陣、測量輪速矩陣，計算當前實際車速，包括：

V_t+1＝V_t+1，t+K_t[Y_t-Gt]...(5)

其中，V_t+1，t為系統車速矩陣，Y_t為當前輪速，G_t為測量輪速矩陣；通過聯立公式(1)、(5)求得當前實際車速V_t。

8.根據權利要求1所述的一種用于自動泊車的車速計算方法，其特征在于，所述實時矯正當前系統車速，包括：將當前實際車速輸出CAN總線，修正當前系統速度。