[發明專利]一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人及其控制方法

有效

• 申請號: 202010489326.0
• 申請日: 2020-06-02
• 公開（公告）號: CN111603245B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 朱勝春;錢鋼;王宋超
• 申請（專利權）人: 嘉興市第二醫院
• 主分類號: A61B34/32
• 分類號: A61B34/32;A61B34/00;A61B17/34;A61B5/02;A61B5/026
• 代理公司: 嘉興啟帆專利代理事務所(普通合伙) 33253
• 代理人: 程開生

1.一種一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人，其特征在于，所述一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人用于實施一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人控制方法，所述一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人控制方法包括以下步驟：

步驟S1：一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的一控制模塊根據預置的一血管狀態評估方法輸出一第一輔助決策建議信息；

步驟S2：一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的一交互模塊通過至少一種引導途徑提示穿刺操作者是否直接采納上述第一輔助決策建議信息，當上述交互模塊獲取由穿刺操作者輸入的一直接采納指令則將上述第一輔助決策建議信息導入一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的一執行模塊，當上述交互模塊獲取由穿刺操作者輸入的除上述直接采納指令之外的手動超馳指令則將上述手動超馳指令覆蓋上述第一輔助決策建議信息，并且將上述手動超馳指令導入一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的上述執行模塊；

步驟S3：一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的上述控制模塊根據預置的一穿刺方式評估方法輸出一第二輔助決策建議信息；

步驟S4：一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的上述交互模塊通過至少一種引導途徑提示穿刺操作者是否直接采納上述第二輔助決策建議信息，當上述交互模塊獲取由穿刺操作者輸入的一直接采納指令則將上述第二輔助決策建議信息導入上述一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的上述執行模塊，當上述交互模塊獲取由穿刺操作者輸入的除上述直接采納指令之外的手動超馳指令則將上述手動超馳指令覆蓋上述第二輔助決策建議信息，并且將上述手動超馳指令導入一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的上述執行模塊；

步驟S5：一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的上述執行模塊根據由步驟S2導入的第一輔助決策建議信息或者手動超馳指令，以及根據由步驟S4導入的第二輔助決策建議信息或者手動超馳指令，由一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的上述執行模塊執行在超聲引導下的預置的穿刺動作；

步驟S1中，上述血管狀態評估方法，具體實施為以下步驟：

步驟S1.1：一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的一數據采集模塊對于患者的待精確定位的血管及其周邊組織處進行至少一次數據采集，以形成上述數據采集模塊的一血管信息；

步驟S1.2：一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的上述控制模塊利用上述血管信息，根據預置的評估參數進行評估，以形成上述血管信息的一動靜脈內瘺成熟或者有無異常的評估結果；

步驟S1.3：當上述動靜脈內瘺成熟評估結果為內瘺成熟或者內瘺功能無異常時，執行步驟S2或者直接跳過步驟S2而直接執行步驟S3；當上述動靜脈內瘺成熟評估結果為內瘺未成熟時，必須執行步驟S2而不能直接跳過步驟S2而直接執行步驟S3；

步驟S1.2中，上述根據預置的評估參數進行大數據評估，具體實施為實時確定內瘺功能，評估是否存在異常，上述異常包括但不限于存在血栓、狹窄，以便及時干預；確定內瘺作為新瘺時是否成熟，如果判斷作為新瘺的內瘺成熟則執行穿刺，否則提示醫護人員結合病情人工評估是否需要繼續穿刺，如果醫護人員評估認為需要繼續穿刺則執行穿刺，否則終止穿刺流程；上述評估參數包括但不限于：血管長度、血管內徑、血管血流量、血管到皮膚的距離；

步驟S1.2中，一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的后臺引入大數據輔助決策系統，同時，大數據輔助決策系統將使用者介入干預的控制指令作為修正信息反向輸入該系統內部，使得大數據輔助決策系統不斷迭代升級，從而輸出更加精細化的輔助決策建議；

步驟S2中，當一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的上述交互模塊獲取的上述第一輔助決策建議信息為內瘺未成熟時，穿刺操作者認可該第一輔助決策建議信息則輸入上述直接采納指令，穿刺操作者不認可該第一輔助決策建議信息則輸入手動超馳執行；

一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人還包括一壓迫器，所述壓迫器的壓力和持續時間通過一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的交互模塊設定和調節，壓迫器的壓力設定在于維持內瘺剛好不出血、又有血流通過的狀態，所述壓迫器設定每隔指定的時長自動調低一檔壓力，同時在調低一檔壓力以后再固定。

2.根據權利要求1所述的一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人，其特征在于，所述一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人控制方法，還包括步驟S0：

步驟S0：由穿刺操作者或者一體化動靜脈內瘺血管穿刺機器人的一執行模塊對于患者的待精確定位的血管及其周邊組織進行預處理。