[發明專利]用于測量裝置的標定方法和測量裝置

在審

• 申請號: 202010484365.1
• 申請日: 2020-06-01
• 公開（公告）號: CN111638500A
• 公開（公告）日: 2020-09-08
• 發明（設計）人: 關卡
• 申請（專利權）人: 貝殼技術有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497;G06T7/80
• 代理公司: 北京永新同創知識產權代理有限公司 11376
• 代理人: 李希偉

1.一種用于測量裝置(1)的標定方法，其中，所述測量裝置(1)包括共同設置在承載構件(3)上并且不具有共同視野的激光雷達(L1)和主相機(C1)，

其特征在于，

所述標定方法包括以下步驟：

在所述激光雷達(L1)的視野中設置第一標定物(4)；

在所述主相機(C1)的視野中設置第二標定物(5)；

設置輔助相機(A1)，使得所述輔助相機(A1)的視野覆蓋所述第一標定物(4)和所述第二標定物(5)；

借助于所述第一標定物(4)計算從所述激光雷達(L1)到所述輔助相機(A1)的第一旋轉矩陣和第一平移向量；

借助于所述第二標定物(5)計算從所述輔助相機(A1)到所述主相機(C1)的第二旋轉矩陣和第二平移向量；以及

借助于所述第一旋轉矩陣、所述第一平移向量、所述第二旋轉矩陣和所述第二平移向量計算從所述激光雷達(L1)到所述主相機(C1)的第三旋轉矩陣和第三平移向量，以完成標定。

2.根據權利要求1所述的標定方法，其中，

所述輔助相機(A1)設置在所述承載構件(3)上。

3.根據權利要求1所述的標定方法，其中，

所述輔助相機(A1)與所述承載構件(3)分離設置。

4.根據權利要求1-3中任一項所述的標定方法，其中，

所述主相機(C1)和所述輔助相機(A1)是單目相機；以及

所述激光雷達(L1)是單線激光雷達。

5.根據權利要求1所述的標定方法，其中，

在借助于所述第一標定物(4)計算從所述激光雷達(L1)到所述輔助相機(A1)的第一旋轉矩陣和第一平移向量的步驟中，通過所述第一標定物(4)在所述激光雷達(L1)的坐標系中的第一坐標以及所述第一標定物(4)在所述輔助相機(A1)的坐標系中的第二坐標計算所述第一旋轉矩陣和所述第一平移向量；以及

所述第一坐標和所述第二坐標利用計算機視覺算法計算得出。

6.根據權利要求1所述的標定方法，其中，

在借助于所述第二標定物(5)計算從所述輔助相機(A1)到所述主相機(C1)的第二旋轉矩陣和第二平移向量的步驟中，通過所述第二標定物(5)在所述輔助相機(A1)的坐標系中的第三坐標以及所述第二標定物(5)在所述主相機(C1)的坐標系中的第四坐標計算所述第二旋轉矩陣和所述第二平移向量。

7.根據權利要求7所述的標定方法，其中，

所述第三坐標和所述第四坐標利用計算機視覺算法計算得出。

8.一種測量裝置(1)，包括共同設置在承載構件(3)上并且不具有共同視野的激光雷達(L1)和主相機(C1)，

其特征在于，所述測量裝置(1)構造成通過下述步驟對所述激光雷達(L1)和所述主相機(C1)進行標定：

在所述激光雷達(L1)的視野中設置第一標定物(4)；

在所述主相機(C1)的視野中設置第二標定物(5)；

設置輔助相機(A1)，使得所述輔助相機(A1)的視野覆蓋所述第一標定物(4)和所述第二標定物(5)；

借助于所述第一標定物(4)計算從所述激光雷達(L1)到所述輔助相機(A1)的第一旋轉矩陣和第一平移向量；

借助于所述第二標定物(5)計算從所述輔助相機(A1)到所述主相機(C1)的第二旋轉矩陣和第二平移向量；以及

借助于所述第一旋轉矩陣、所述第一平移向量、所述第二旋轉矩陣和所述第二平移向量計算從所述激光雷達(L1)到所述主相機(C1)的第三旋轉矩陣和第三平移向量，以完成標定。

9.一種非瞬時計算機可讀存儲介質(71)，其特征在于，所述非瞬時計算機可讀存儲介質(71)存儲指令，所述指令在由處理器(70)執行時使得所述處理器(70)執行如權利要求1-7中任一項所述的用于測量裝置(1)的標定方法中的各個步驟。

10.一種終端設備(700)，其特征在于，包括處理器(70)，所述處理器(70)用于執行如權利要求1-7中任一項所述的一種用于測量裝置(1)的標定方法中的各個步驟。