[發明專利]具有自動化包裹掃描和登記機構的機器人系統及其操作方法

有效

• 申請號: 202010482364.3
• 申請日: 2019-10-29
• 公開（公告）號: CN111776762B
• 公開（公告）日: 2021-07-23
• 發明（設計）人: 魯仙·出杏光;歡·劉;旭濤·葉;何塞·赫羅尼莫·莫雷拉·羅德里格斯;良樹·金本;錦澤·余;羅素·伊斯蘭
• 申請（專利權）人: 牧今科技
• 主分類號: B65G63/00
• 分類號: B65G63/00
• 代理公司: 北京商專永信知識產權代理事務所(普通合伙) 11400
• 代理人: 鄔玥;方挺

公開了一種用于操作機器人系統以掃描并登記未識別物體的系統和方法。所述機器人系統可使用表示定位在起始位置處的未識別物體的圖像數據來實施用于從所述起始位置搬運所述未識別物體的操作。在實施所述操作時，所述機器人系統可獲得另外數據，所述另外數據包括所述未識別物體的未包括在所述圖像數據中的一個或多個部分的掃描結果。所述機器人系統可使用所述另外數據來登記所述未識別物體。

本申請是中國申請CN201980005658.2的分案申請，該申請日期為2019年10月29日，發明名稱為“具有自動化包裹掃描和登記機構的機器人系統及其操作方法”。

相關申請的交叉引用

本申請要求2018年10月30日提交的美國臨時專利申請序列號62/752,756的權益，并且進一步要求2019年5月24日提交的美國臨時專利申請序列號62/852,963的權益，所述臨時專利申請均以引用的方式整體并入本文。本申請還與2019年3月1日提交的美國專利申請序列號16/290,741，現在為美國專利號10,369,701、2019年1月25日提交的美國專利申請序列號16/258,120以及2019年8月13日提交的美國專利申請序列號16/539,790有關，所述專利申請三者均以引用的方式整體并入本文。

技術領域

本技術總體涉及機器人系統，并且更具體地，涉及用于掃描和登記物體的系統、過程和技術。

背景技術

通常情況下，將包裹碼垛以便裝運到目的地，在目的地處將所述包裹卸垛。雖然可由人工來進行卸垛，但這樣做會增加成本并且有造成人身傷害的危險。當卸垛由工業機器人執行時，可采用成像裝置來捕獲裝載到貨盤上的包裹堆疊的圖像。系統可諸如通過將所捕獲圖像與存儲在登記數據源中的所登記圖像進行比較來處理圖像以確保機器人臂有效地處理了包裹。當包裹的所捕獲圖像與登記圖像匹配時，系統知道所成像物體的物理特性(例如，包裹的尺寸、重量和/或質心的測量值)。然而，無法正確地標識物理特性導致多種有害的后果。例如，這種失敗可能導致停止，這可能需要手動登記包裹。另外，這種失敗可能導致誤處理包裹，特別在包裹相對較重和/或不平衡的情況下。

附圖說明

圖1是具有包裹掃描登記機構的機器人系統可在其中操作的示例性環境的圖示。

圖2是示出根據此處所引入的一個或多個實施方案的機器人系統的框圖。

圖3是根據此處所引入的一個或多個實施方案的機器人系統的圖示。

圖4A至圖4D示出根據此處所引入的一個或多個實施方案的掃描順序。

圖5是根據此處所引入的一個或多個實施方案的機器人系統的圖示。

圖6A至圖6F示出根據此處所引入的一個或多個實施方案的掃描順序。

圖7是根據此處所引入的一個或多個實施方案的用于操作圖1的機器人系統的方法的流程圖。

具體實施方式

本文描述用于具有自動化包裹掃描和登記機構的機器人系統的系統和方法。根據一些實施方案配置的機器人系統(例如，裝置的執行一個或多個指定任務的集成系統)通過自主地(例如，自動地利用很少的人類操作員輸入或不利用人類操作員輸入)掃描并登記先前未知的或未識別物體(例如，包裹、盒、箱等)提供了增強的可用性與柔韌性。

為了執行各種任務，機器人系統可獲得關于在起始位置處的物體的數據(例如，物體的暴露表面的一個或多個圖像)并將所述數據與已知或預期物體的登記數據進行比較。在一些實例中，諸如由于預期物體的信息集不完整和/或由于計算機視覺相關的誤差，比較可能不會產生匹配結果。當所比較數據的部分無法與已知或預期物體的登記數據匹配時，機器人系統可將對應位置處的物體確定為未識別的。