[發明專利]一種用于移動機器人的無線檢測器

在審

• 申請號: 202010480948.7
• 申請日: 2020-05-30
• 公開（公告）號: CN111707308A
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 譚柱;魏基棟;蔣亦瑄;林潤杰;陳建豪;韋海輝;姚晶晶
• 申請（專利權）人: 松靈機器人（東莞）有限公司
• 主分類號: G01D21/02
• 分類號: G01D21/02;G08C17/02
• 代理公司: 東莞卓為知識產權代理事務所(普通合伙) 44429
• 代理人: 齊海迪

本發明公開一種用于移動機器人的無線檢測器，包括測溫電路、霍爾電流檢測電路、姿態傳感器模塊電路、WIFI模塊電路、通訊電路、主控電路和電源電路；測溫電路負責檢測機器人的電機溫度大小；霍爾電流檢測電路負責檢測機器人的驅動器電流大小；姿態傳感器模塊電路負責檢測機器人當前的角速度、加速度；通訊電路負責與外部進行有線通信；主控電路負責對所采集到的數據進行處理和轉換；WIFI模塊電路負責將主控電路讀取到的數據通過無線網絡回傳到上位機；電源電路負責為各個電路供電。本發明可檢測機器人各個驅動器的實時電流、各個電機溫度、角速度和加速度等參數，且利用WIFI模塊進行測量數據的回傳，實現遠距離無線數據采集。

技術領域

本發明涉及移動機器人檢測領域，具體涉及一種用于移動機器人的無線檢測器。

背景技術

在移動機器人的測試調試過程中，需要密切關注移動機器人的各個驅動器的電流大小、各個電機的溫度大小及機器人當期的姿態信息。但由于機器人運動半徑大，難以通過有線連接反饋數據。而市面上目前沒有能檢測移動機器人多路溫度、多路電流及移動機器人姿態的檢測器。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種用于移動機器人的無線檢測器，其能同時檢測移動機器人的多路溫度、多路電流及移動機器人姿態，并利用WIFI回傳采集到的數據，反饋回上位機，實現遠距離無線檢測移動機器人的運行情況。

本發明的技術方案如下：

一種用于移動機器人的無線檢測器，包括測溫電路、霍爾電流檢測電路、姿態傳感器模塊電路、WIFI模塊電路、通訊電路、主控電路和電源電路，所述測溫電路、霍爾電流檢測電路、姿態傳感器模塊電路、WIFI模塊電路、通訊電路分別與所述主控電路的信號端口電連接，所述電源電路與所述主控電路的電源端口電連接；

所述測溫電路負責檢測機器人的電機溫度大小，利用PT100鉑電阻接入惠斯通電橋的一橋臂，當外界溫度變化時電橋兩端會產生一個電壓差信號，將該信號通過運放放大后被主控電路采集；

所述霍爾電流檢測電路負責檢測機器人的驅動器電流大小，利用霍爾電流傳感器產生的電壓信號經過分壓后送入電壓跟隨器，再被主控電路采集；

所述姿態傳感器模塊電路負責檢測機器人當前的角速度、加速度并通過一路串口發送至主控電路；

所述通訊電路負責與外部進行有線通信；

所述主控電路負責對所采集到的溫度、電流、角速度、加速度的數據進行處理和轉換，并通過一路串口發送至WIFI模塊電路；

所述WIFI模塊電路負責將主控電路讀取到的數據通過無線網絡回傳到上位機；

所述電源電路負責為各個電路供電。

進一步的，所述測溫電路包括四路溫度采集電路，所述溫度采集電路包括精密穩壓芯片LM4040、PT100鉑電阻、運算放大器LM324、穩壓二極管1N4733，所述精密穩壓芯片LM4040、PT100鉑電阻分別與所述運算放大器LM324的正負輸入端電連接，所述穩壓二極管1N4733與所述運算放大器LM324的輸出端電連接。

進一步的，所述霍爾電流檢測電路包括用于檢測五路電流的霍爾電流采集電路，所述霍爾電流采集電路包括五個霍爾電流傳感器、第一電壓跟隨器LM324和第二電壓跟隨器LM324。

進一步的，所述姿態傳感器模塊電路包括陀螺儀模塊HI226。

進一步的，所述通訊電路包括一路CAN通訊電路和一路RS232通訊電路，所述CAN通訊電路包括通訊芯片SP3232和保護二極管PESD12，所述通訊芯片SP3232與保護二極管PESD12電連接，所述RS232通訊電路包括通訊芯片TJA1040和保護二極管PESD1CAN，所述通訊芯片TJA1040與保護二極管PESD1CAN電連接。