[發明專利]一種車輛可行駛區域的檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 202010480923.7
• 申請日: 2020-05-30
• 公開（公告）號: CN113744518B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 唐亞哲;符張杰
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01
• 代理公司: 北京同達信恒知識產權代理有限公司 11291
• 代理人: 鄧靈

1.一種車輛可行駛區域的檢測方法，其特征在于，包括：

接收檢測設備當前發送的第一檢測信號，根據所述第一檢測信號確定第一檢測結果；其中，所述檢測設備用于檢測目標車輛前方的道路信息，所述第一檢測結果包括所述目標車輛前方道路中可行駛區域的m個采樣點分別對應的第一信息(Li，IDi)，i取遍1到m中的任意正整數，Li表示第i個采樣點的第一位置，IDi表示第i個采樣點的標識；

確定第二檢測結果，所述第二檢測結果是根據所述檢測設備在所述第一檢測信號之前發送的至少一個第二檢測信號確定的；所述第二檢測結果包括所述m個采樣點分別對應的第二信息(Li’，IDi)，Li’表示第i個采樣點的第二位置，所述Li’與根據所述至少一個第二檢測信號分別確定的至少一個Li相關；

使用所述第二檢測結果中的第二信息(Li’，IDi)糾正所述第一檢測結果中的第一信息(Li，IDi)。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述第二檢測結果中的第二信息(Li’，IDi)糾正所述第一檢測結果中的第一信息(Li，IDi)，包括：

根據所述第一檢測結果和所述第二檢測結果，確定所述第一檢測結果中的m個邊緣點中的位置突變點；所述位置突變的Li與Li’的差值不小于預設距離閾值；

在所述位置突變點中確定異常突變點，所述異常突變點為在設定時長內所述異常突變點的標識對應的邊緣點始終為位置突變點；

將所述異常突變點的所述第一信息(Li，IDi)替換為所述第二信息(Li’，IDi)，保持所述第一檢測結果中除所述異常突變點之外的邊緣點的第一信息(Li，IDi)不變。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述位置突變點中確定異常突變點，包括：

根據所述位置突變點的標識，對至少一個第三檢測結果中與所述位置突變點的標識對應的采樣點進行監測，確定所述標識對應的采樣點持續為位置突變點的持續時間；其中，所述至少一個第三檢測結果為根據至少一個第三檢測信號分別確定的，所述至少一個第三檢測信號為所述檢測設備在所述第一檢測信號之后發送的；

若所述持續時間小于設定時長閾值，則確定所述第一檢測結果中所述標識對應的所述位置突變點為所述異常突變點。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述使用所述第二檢測結果中的第二信息(Li’，IDi)糾正所述第一檢測結果中的第一信息(Li，IDi)，包括：

根據所述第一檢測結果和所述第二檢測結果，確定所述第一檢測結果中的位置突變點；所述位置突變點的Li與Li’的差值不小于預設距離閾值；

對所述第一檢測結果中的所述位置突變點進行聚類處理，得到至少一個突變點集，其中，同一個所述突變點集包含的采樣點的標識是連續的；

在所述至少一個突變點集中確定目標異常點集；所述目標異常點集包含的全部位置突變點在所述第一檢測結果之后的設定時長內始終為位置突變點；

將所述目標異常點集中的每個異常點的所述第一信息(Li，IDi)替換為所述第二信息(Li’，IDi)，保持所述第一檢測結果中除所述目標異常點集中包含的全部異常點之外的邊緣點的第一信息(Li，IDi)不變。