[發明專利]一種無人車通用目標方向尋優方法

有效

• 申請號: 202010480233.1
• 申請日: 2020-05-30
• 公開（公告）號: CN111650622B
• 公開（公告）日: 2023-08-11
• 發明（設計）人: 黃家懌;孟祥寶;劉海峰;謝秋波;潘明;陳藝;劉紅剛;鐘林憶
• 申請（專利權）人: 廣東省現代農業裝備研究所
• 主分類號: G01S19/42
• 分類號: G01S19/42
• 代理公司: 廣州海石專利代理事務所(普通合伙) 44606
• 代理人: 羅偉添

1.一種無人車通用目標方向尋優方法，其特征在于，無人車上設有一個高精度定位RTK，該方法包括以下步驟：

獲取無人車的車輪/履帶的等效中心點繞無人車的中心點旋轉一周所形成的軌跡，該軌跡的半徑為L_c；獲取RTK繞無人車的中心點旋轉一周所形成的軌跡，該軌跡的半徑為L_d；

獲取無人車在任意初始時刻RTK所在位置，該位置為初始位置Site₀，獲取目標點A的位置，根據初始位置Site₀的坐標及目標點A的坐標，計算RTK在初始位置Site₀時距離目標點A的初始距離

獲取無人車在繞其中心點以任意速度V_ref旋轉任意時刻t后RTK所在位置，該位置為當前位置Site_t，根據當前位置Site_t的坐標及目標點A的坐標，計算RTK在當前位置Site_t時距離目標點A的當前距離

根據上述獲取的信息計算當前距離關于時間t的一階微分及二階微分

根據一階微分及二階微分判斷無人車的方向是否為朝向目標點A的最優方向；

根據初始位置Site₀的坐標及目標點A的坐標計算初始位置Site₀相對于目標點A的方位角

根據當前位置Site_t的坐標及目標點A的坐標計算當前位置Site_t相對于目標點A的方位角

根據方位角計算當前位置Site_t相對于初始位置Site₀方位角的變化量ΔP_{Car_A}，ΔP_{Car_A}滿足公式：

2.如權利要求1所述的無人車通用目標方向尋優方法，其特征在于，該方法還包括計算RTK由初始位置Site₀旋轉至當前位置Site_t所旋轉的角度θ_t，以及初始位置Site₀與當前位置Site_t之間的距離D_t，

其中，θ_t滿足以下公式：

D_t滿足以下公式：

其中，L_t是一個常數，表示1弧度所對應的角度值。

3.如權利要求2所述的無人車通用目標方向尋優方法，其特征在于，根據余弦定理得到：

4.如權利要求3所述的無人車通用目標方向尋優方法，其特征在在于，

關于時間t的一階微分滿足以下公式：

關于時間t的二階微分滿足以下公式：