[發明專利]圖像修復方法及相關產品

在審

• 申請號: 202010479966.3
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN111539899A
• 公開（公告）日: 2020-08-14
• 發明（設計）人: 陳巖;任思捷;程璇曄;王魯陽
• 申請（專利權）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類號: G06T5/00
• 分類號: G06T5/00;G06T5/50;G06T7/38;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;董文俊

本申請提供了一種圖像修復方法、裝置及計算機存儲介質，方法包括：獲取第一深度圖像和第二深度圖像；將第一深度圖像和第二深度圖像進行對齊處理，得到對齊后的第一深度圖像和對齊后的第二深度圖像；將對齊后的第一深度圖像和對齊后的第二深度圖像進行融合處理，得到融合后的第三深度圖像，其中，第三深度圖像的信噪比大于第一深度圖像的信噪比，第三深度圖像的信噪比大于第二深度圖像的信噪比。

技術領域

本申請涉及機器視覺領域，尤其涉及一種圖像修復方法及相關產品。

背景技術

隨著機器視覺技術的快速發展，深度圖像被廣泛地應用于多個領域，例如安防監控、資源勘探、自動駕駛、三維重建等等。深度圖像可以由深度相機對物體進行拍攝得到。當深度相機在拍攝遠距離或者高吸光率物體時，拍攝得到的深度圖像中可能包含了大量的噪點，從而嚴重影響了深度圖像的質量。

現有技術中主要通過高斯濾波器、深度學習算法進行單幀深度圖像的修復，但是本領域的技術人員在長期研究下發現，通過這些普通方式修復得到的深度圖像的效果并不理想。

發明內容

本申請實施例公開了一種圖像修復方法及相關產品，能夠有效地提高深度圖像的質量。

第一方面，本申請提供了一種圖像修復方法，所述方法包括：

獲取第一深度圖像和第二深度圖像；

將所述第一深度圖像和所述第二深度圖像進行對齊處理，得到對齊后的第一深度圖像和對齊后的第二深度圖像；

將所述對齊后的第一深度圖像和所述對齊后的第二深度圖像進行融合處理，得到融合后的第三深度圖像，其中，所述第三深度圖像的信噪比大于所述第一深度圖像的信噪比，所述第三深度圖像的信噪比大于所述第二深度圖像的信噪比。

實施第一方面所描述的方法，通過對低信噪比的第一深度圖像和低信噪比的第二深度圖像進行對齊處理，可以得到對齊后的第一深度圖像和對齊后的第二深度圖像；然后將對齊后的第一深度圖像和對齊后的第二深度圖像進行融合處理，從而得到高信噪比的第三深度圖像?？梢钥闯?，利用上述方法可以提高深度圖像的信噪比，從而大大提高深度圖像的質量。進一步地，利用上述方法獲得的第三深度圖像進行檢測或者識別時，可以提高了檢測或識別的準確率。

在一些可能的設計中，在將所述第一深度圖像和第二深度圖像進行對齊處理之前，所述方法還包括：

獲取所述第一深度圖像對應的第一置信圖像、所述第二深度圖像對應的第一置信圖像，其中，所述第一置信圖像指示所述第一深度圖像的置信度，所述第二置信圖像指示所述第二深度圖像的置信度；

所述將所述第一深度圖像和第二深度圖像進行對齊處理，得到對齊后的第一深度圖像和對齊后的第二深度圖像，包括：

根據所述第一置信圖像和所述第二置信圖像，將所述第一深度圖像和所述第二深度圖像進行對齊處理，從而得到所述對齊后的第一深度圖像和所述對齊后的第二深度圖像。

在一些可能的設計中，所述根據所述第一置信圖像和所述第二置信圖像，將所述第一深度圖像和所述第二深度圖像進行對齊處理，從而得到所述對齊后的第一深度圖像和所述對齊后的第二深度圖像，包括：根據所述第一置信圖像和所述第二置信圖像，確定對齊卷積核的位移參數；利用所述對齊卷積核對所述第一深度圖像和所述第二深度圖像分別進行卷積處理，得到所述對齊后的第一深度圖像、所述對齊后的第二深度圖像。

可以看出，利用第一置信圖像和第二置信圖像可以輔助第一深度圖像和第二深度圖像進行更加精確的對齊。