[發(fā)明專利]貨物拖車的后輪轉(zhuǎn)向控制方法和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010477592.1
• 申請(qǐng)日: 2020-05-29
• 公開（公告）號(hào): CN112977610A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 揚(yáng)永德
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社;起亞自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B62D6/00
• 分類號(hào): B62D6/00;B62D137/00
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 張晶;李新娜

本公開提供一種貨物拖車的后輪轉(zhuǎn)向(RWS)控制方法和系統(tǒng)。該RWS控制方法可以包括：判斷連接到貨物拖車的車輛的駕駛模式；基于駕駛模式和對(duì)應(yīng)于駕駛模式的來(lái)自車輛的輸入信號(hào)，執(zhí)行貨物拖車的RWS控制邏輯；以及基于RWS控制邏輯對(duì)貨物拖車執(zhí)行RWS控制。

相關(guān)申請(qǐng)的交叉引用

本申請(qǐng)要求于2019年12月16日提交的申請(qǐng)?zhí)枮?0-2019-0167888的韓國(guó)專利申請(qǐng)的權(quán)益，該韓國(guó)專利申請(qǐng)通過(guò)引用整體并入本文。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及一種貨物拖車的后輪轉(zhuǎn)向(Rear Wheel Steering，RWS)控制方法和系統(tǒng)。

背景技術(shù)

通常，牽引車和由牽引車牽引的貨物拖車分別安裝有車鉤和牽引桿，車鉤安裝在牽引車的后側(cè)，牽引桿安裝在貨物拖車的前側(cè)并與車鉤聯(lián)接。貨物拖車?yán)@車鉤旋轉(zhuǎn)的同時(shí)被牽引車?yán)瓌?dòng)。

當(dāng)與貨物拖車連接的牽引車行駛時(shí)，尤其在轉(zhuǎn)彎時(shí)，由于牽引車與貨物拖車之間的距離，最小轉(zhuǎn)彎半徑增加并且駕駛靈活性和操縱穩(wěn)定性降低。

特別地，在倒車轉(zhuǎn)彎時(shí)，由于牽引車和貨物拖車通過(guò)車鉤彼此連接，牽引車轉(zhuǎn)彎的方向和貨物拖車轉(zhuǎn)彎的方向彼此相反，因此，駕駛員在倒車轉(zhuǎn)彎時(shí)存在很多困難。

發(fā)明內(nèi)容

因此，本公開涉及一種貨物拖車的后輪轉(zhuǎn)向(RWS)控制方法和系統(tǒng)，該方法和系統(tǒng)實(shí)質(zhì)上消除了由于現(xiàn)有技術(shù)的局限和缺點(diǎn)而導(dǎo)致的一個(gè)或多個(gè)問(wèn)題。

本公開的目的在于提供一種貨物拖車的RWS控制方法和系統(tǒng)，該方法和系統(tǒng)用于控制RWS裝置，該RWS裝置取代傳統(tǒng)的車軸-車輪結(jié)構(gòu)安裝在貨物拖車。

然而，本公開所實(shí)現(xiàn)的目的不限于上述目的，并且本領(lǐng)域技術(shù)人員將根據(jù)下面的描述清楚地理解本文中未提及的其它目的。

為了實(shí)現(xiàn)上述和其它目的，根據(jù)本公開的實(shí)施例的一種貨物拖車的RWS控制方法可以包括：判斷連接到貨物拖車的車輛的駕駛模式；基于駕駛模式和對(duì)應(yīng)于駕駛模式的來(lái)自車輛的輸入信號(hào)，執(zhí)行貨物拖車的RWS控制邏輯；以及基于RWS控制邏輯對(duì)貨物拖車執(zhí)行RWS控制。

根據(jù)實(shí)施例，判斷車輛的駕駛模式可以包括：基于輸入信號(hào)，判斷車輛的低速前進(jìn)轉(zhuǎn)彎模式、高速前進(jìn)轉(zhuǎn)彎模式和倒車轉(zhuǎn)彎模式中的一種。

根據(jù)實(shí)施例，執(zhí)行貨物拖車的RWS控制邏輯可以包括：基于車輛的轉(zhuǎn)向角來(lái)控制貨物拖車的RWS角；以及基于RWS角對(duì)貨物拖車的車輪執(zhí)行同相控制或反相控制。

根據(jù)實(shí)施例，基于車輛的轉(zhuǎn)向角來(lái)控制貨物拖車的RWS角可以包括：當(dāng)牽引桿的長(zhǎng)度和牽引桿與連接軸之間形成的角的余弦的乘積的絕對(duì)值超過(guò)車鉤的長(zhǎng)度和車鉤與連接軸之間形成的角的余弦的乘積的絕對(duì)值時(shí)，減小貨物拖車的RWS角。

根據(jù)實(shí)施例，基于車輛的轉(zhuǎn)向角來(lái)控制貨物拖車的RWS角可以包括：當(dāng)車輛處于低速前進(jìn)轉(zhuǎn)彎模式或高速前進(jìn)轉(zhuǎn)彎模式時(shí)，基于根據(jù)車速的由于車輛與貨物拖車之間的距離而導(dǎo)致的移動(dòng)時(shí)間差(travel time difference)、車鉤的長(zhǎng)度、牽引桿的長(zhǎng)度、車鉤與連接軸之間形成的角和牽引桿與連接軸之間形成的角，控制貨物拖車的RWS角。

根據(jù)實(shí)施例，對(duì)貨物拖車的車輪執(zhí)行同相控制或反相控制可以包括：當(dāng)車輛處于低速前進(jìn)轉(zhuǎn)彎模式時(shí)，基于所控制的RWS角，在與車輛轉(zhuǎn)彎的方向相反的方向上，對(duì)貨物拖車的車輪執(zhí)行反相校正控制。

根據(jù)實(shí)施例，對(duì)貨物拖車的車輪執(zhí)行同相控制或反相控制可以包括：當(dāng)車輛處于高速前進(jìn)轉(zhuǎn)彎模式時(shí)，基于所控制的RWS角，在與車輛轉(zhuǎn)彎的方向相同的方向上，對(duì)貨物拖車的車輪執(zhí)行同相校正控制。

根據(jù)實(shí)施例，基于車輛的轉(zhuǎn)向角來(lái)控制貨物拖車的RWS角可以包括：當(dāng)車輛處于倒車轉(zhuǎn)彎模式時(shí)，基于車鉤的長(zhǎng)度、牽引桿的長(zhǎng)度、車鉤與連接軸之間形成的角和牽引桿與連接軸之間形成的角，計(jì)算車輛與貨物拖車之間的對(duì)齊程度。