[發明專利]車輛橫向控制方法和裝置、介質、設備、車輛

在審

• 申請號: 202010476498.4
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN111806445A
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 曹瑋麟;金大鵬;劉慶龍
• 申請（專利權）人: 北汽福田汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W40/00
• 分類號: B60W40/00;B60W40/10;B60W60/00;B62D6/00;B62D113/00
• 代理公司: 北京英創嘉友知識產權代理事務所(普通合伙) 11447
• 代理人: 王曉霞

1.一種車輛橫向控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述車輛的目標航向角和當前航向角；

控制PID控制器根據所述目標航向角、所述當前航向角輸出所述車輛的前輪轉角，其中，所述PID控制器中的控制參數根據遺傳算法確定；

控制所述車輛的前輪轉角為所述PID控制器輸出的前輪轉角。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述PID控制器中的控制參數通過以下步驟來確定：

隨機生成初始群體；

計算所述初始群體中的個體的適應度，其中，根據以下公式計算適應度：

J＝∫₀^t|e(t)|dt

其中，J為適應度，e(t)為輸入所述PID控制器的目標值與反饋給所述PID控制器的反饋值之間的系統誤差，|·|為取模，t為時間；

根據所計算的適應度對所述初始群體進行篩選、交叉、變異的運算，得到下一代群體；

計算所述下一代群體中每個個體的適應度，直至產生滿足結束條件的個體；

將滿足所述結束條件的個體確定為所述PID控制器中的控制參數。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，控制PID控制器根據所述目標航向角、所述當前航向角輸出所述車輛的前輪轉角，其中，所述PID控制器中的控制參數根據遺傳算法確定，包括：

確定所述車輛的狀態信息；

從預定的所述車輛的狀態信息和所述PID控制器中的控制參數之間的對應關系中，查找與所確定的狀態信息對應的控制參數，其中，所述PID控制器中的控制參數根據所確定的狀態信息和遺傳算法計算得到；

控制PID控制器根據所述目標航向角、所述當前航向角、以及查找到的控制參數，輸出所述車輛的前輪轉角。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述車輛的狀態信息為所述車輛的目標航向角所屬的區間。

5.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，控制PID控制器根據所述目標航向角、所述當前航向角輸出所述車輛的前輪轉角，其中，所述PID控制器中的控制參數根據遺傳算法確定，包括：

在控制PID控制器根據所述目標航向角、所述當前航向角輸出所述車輛的前輪轉角的同時，若滿足觸發條件，則根據遺傳算法更新所述PID控制器中的控制參數。

6.一種車輛橫向控制裝置，其特征在于，所述裝置包括：

獲取模塊，用于獲取所述車輛的目標航向角和當前航向角；

第一控制模塊，用于控制PID控制器根據所述目標航向角、所述當前航向角輸出所述車輛的前輪轉角，其中，所述PID控制器中的控制參數根據遺傳算法確定；

第二控制模塊，用于控制所述車輛的前輪轉角為所述PID控制器輸出的前輪轉角。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述第一控制模塊包括：

確定子模塊，用于確定所述車輛的狀態信息；

查找子模塊，用于從預定的所述車輛的狀態信息和所述PID控制器中的控制參數之間的對應關系中，查找與所確定的狀態信息對應的控制參數，其中，所述PID控制器中的控制參數根據所確定的狀態信息和遺傳算法計算得到；

第一控制子模塊，用于控制PID控制器根據所述目標航向角、所述當前航向角、以及查找到的控制參數，輸出所述車輛的前輪轉角。

8.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現權利要求1-5中任一項所述方法的步驟。

9.一種電子設備，其特征在于，包括：

存儲器，其上存儲有計算機程序；

處理器，用于執行所述存儲器中的所述計算機程序，以實現權利要求1-5中任一項所述方法的步驟。

10.一種車輛，其特征在于，包括控制器，所述控制器用于執行權利要求1-5中任一項所述方法的步驟。