[發明專利]轉向控制方法

有效

• 申請號: 202010475914.9
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN111645756B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 杜江浩
• 申請（專利權）人: 摩登汽車有限公司
• 主分類號: B62D6/02
• 分類號: B62D6/02;B62D101/00
• 代理公司: 上海音科專利商標代理有限公司 31267
• 代理人: 孫靜

1.一種轉向控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：實時采集車輛的行駛速度；

S2：判斷所述行駛速度與預設速度閾值的大小關系；

當所述行駛速度小于第一預設速度閾值時，計算車輛的最小轉彎半徑，并控制車輛前輪和車輛后輪均以所述最小轉彎半徑行駛，直至車輛泊車；其中，所述計算車輛的最小轉彎半徑包括：

采集所述車輛前輪中的前外輪和所述車輛后輪中的后外輪的最大設計旋轉角信息，以及車輛的軸距信息；

根據所述最大設計旋轉角信息和所述軸距信息計算車輛的所述最小轉彎半徑；

當所述行駛速度大于或等于第一預設速度閾值且小于第二預設速度閾值時，控制車輛前輪根據車輛的方向盤與所述車輛前輪的傳動比進行轉向；

當所述行駛速度大于或等于第二預設速度閾值時，計算車輛的不足轉向度，根據所述不足轉向度計算車輛前輪和車輛后輪的側偏補償角，并根據所述側偏補償角對車輛的轉向進行補償，包括：

S21：判斷車輛的方向盤是否有信號輸入；

若是，則執行步驟S22；

若否，則繼續判斷車輛的方向盤是否有信號輸入；

S22：采集車輛的質心側偏角、橫擺角速度、側向加速度、前軸高度變化值和后軸高度變化值；

S23：根據所述質心側偏角、所述橫擺角速度、所述側向加速度、所述前軸高度變化值和所述后軸高度變化值計算前軸側偏角和后軸側偏角；

S24：根據所述前軸側偏角和所述后軸側偏角計算側偏角補償值；

S25：根據所述側偏角補償值計算所述車輛前輪的側偏補償角和所述車輛后輪的側偏補償角。

2.如權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，根據以下公式計算車輛的所述最小轉彎半徑：

或

其中，R為最小轉彎半徑，L為車輛的軸距，θ_f為所述車輛前輪中的前外輪的最大設計旋轉角，θ_r為所述車輛后輪中的后外輪的最大設計旋轉角。

3.如權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，控制所述車輛前輪根據車輛的方向盤與所述車輛前輪的傳動比進行轉向時，車輛后輪無轉向動作。

4.如權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，步驟S22中，通過質心側偏角傳感器采集所述質心側偏角；

通過質心橫擺角速度傳感器采集所述橫擺角速度；

通過前軸高度傳感器采集所述前軸高度變化值；

通過后軸高度傳感器采集所述后軸高度變化值。

5.如權利要求1所述的轉向控制方法，其特征在于，步驟S23中，根據以下公式計算所述前軸側偏角：

其中，α₁為所述前軸側偏角，β為所述質心側偏角，b為所述后軸高度變化值，L為車輛的軸距，ω為所述橫擺角速度，a為所述前軸高度變化值，v為車輛的所述行駛速度，θ_f為車輛前外輪的最大設計旋轉角；

根據以下公式計算所述后軸側偏角：

其中，α₂為所述后軸側偏角，β為所述質心側偏角，b為所述后軸高度變化值，L為車輛的軸距，ω為所述橫擺角速度，a為所述前軸高度變化值，v為車輛的所述行駛速度。

6.如權利要求5所述的轉向控制方法，其特征在于，步驟S24包括：

根據所述前軸側偏角和所述后軸側偏角計算實際不足轉向度；

根據所述實際不足轉向度與理想不足轉向度計算不足轉向度差值；

根據所述不足轉向度差值計算所述側偏角補償值；

其中，

所述實際不足轉向度為lacc為所述側向加速度；

所述不足轉向度差值為Δ＝under_steer-ideal_{under steer}；

所述側偏角補償值為

7.如權利要求6所述的轉向控制方法，其特征在于，步驟S25中，根據以下公式計算所述車輛前輪的側偏補償角：

根據以下公式計算所述車輛后輪的側偏補償角：

8.如權利要求1-7中任一項所述的轉向控制方法，其特征在于，所述第一預設速度閾值的范圍為4km/h-6km/h；所述第二預設速度閾值的范圍為18km/h-22km/h。