[發(fā)明專利]用于高度和完全自動(dòng)化駕駛的對(duì)象界面的冗余度信息

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010475723.2
• 申請(qǐng)日: 2020-05-29
• 公開（公告）號(hào): CN112009483A
• 公開（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: T.B.古斯納;T.V.基恩勒;J.C.穆勒;S.魯特;O.F.施溫特;A.埃爾
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號(hào): B60W40/00
• 分類號(hào): B60W40/00;B60W50/14;B60W50/00;B60W60/00;G06K9/62;G06K9/00
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 張健;申屠偉進(jìn)

1.一種用于確定被感測到以供在車輛的駕駛員輔助或自動(dòng)化駕駛中使用的對(duì)象的可靠性的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

多個(gè)傳感器，其用于針對(duì)被感測到的對(duì)象提供傳感器數(shù)據(jù)，所述多個(gè)傳感器包括一個(gè)或多個(gè)傳感器模態(tài)；

電子跟蹤單元，其用于接收傳感器數(shù)據(jù)，所述電子跟蹤單元被配置成處理傳感器數(shù)據(jù)以便：

確定針對(duì)所述多個(gè)傳感器中的每一個(gè)對(duì)于每個(gè)對(duì)象的檢測概率（p_D），

確定針對(duì)所述多個(gè)傳感器中的每一個(gè)對(duì)于每個(gè)對(duì)象的存在概率（p_ex）。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述電子跟蹤單元被配置成：基于針對(duì)所述多個(gè)傳感器中的每一個(gè)對(duì)于每個(gè)對(duì)象的存在概率（p_ex）來提供定義了每個(gè)感測到的對(duì)象的向量的存在概率集合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述向量包括針對(duì)所述多個(gè)傳感器中的所有有貢獻(xiàn)的傳感器對(duì)于每個(gè)對(duì)象的所有存在概率，并且其中所述向量是獨(dú)立于傳感器的表示。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其中所述向量由所述電子跟蹤單元提供，以在顯示設(shè)備上顯示為對(duì)象界面。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的系統(tǒng)，包括電子規(guī)劃單元，其中所述規(guī)劃單元被配置成接收所述向量并且控制所述車輛。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中所述電子規(guī)劃單元對(duì)從包括以下各項(xiàng)的組中選擇的至少一項(xiàng)進(jìn)行控制：使所述車輛加速、使所述車輛減速、以及使所述車輛轉(zhuǎn)向。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述多個(gè)傳感器包括Lidar傳感器、雷達(dá)傳感器和視頻成像傳感器。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的系統(tǒng)，其中所述電子跟蹤單元被配置成確定針對(duì)每個(gè)傳感器模態(tài)的存在概率，以針對(duì)每個(gè)感測到的對(duì)象提供所述Lidar傳感器的存在概率（p_ex,L）、所述雷達(dá)傳感器的存在概率（p_ex,R）和所述視頻成像傳感器的存在概率（p_ex,V）。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的系統(tǒng)，其中所述存在概率（p_ex,L）、所述存在概率（p_ex,R）和所述存在概率（p_ex,V）均具有來自0與1之間的值，其中0值意指未檢測到對(duì)象。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述電子跟蹤單元被配置成感測交通燈的存在和交通燈的顏色，

其中所述多個(gè)傳感器包括四個(gè)視頻成像傳感器，

其中所述四個(gè)視頻成像傳感器具有用于感測交通燈的檢測概率值p_D，并且所述電子跟蹤單元被配置成向用于所述車輛的控制的規(guī)劃單元提供存在概率值p_ex，以及

其中所述車輛是自主車輛。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中所述電子跟蹤單元被配置成：基于針對(duì)所述多個(gè)傳感器中的所有有貢獻(xiàn)的傳感器對(duì)于每個(gè)對(duì)象的存在概率（p_ex）來提供每個(gè)對(duì)象的向量，其中所述向量由所述電子跟蹤單元提供，以用于在顯示設(shè)備上顯示為對(duì)象界面。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中將所述對(duì)象界面提供至第三方，以用于獨(dú)立電子規(guī)劃單元的開發(fā)。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中將所述對(duì)象界面從所述電子跟蹤單元提供至來自包括以下各項(xiàng)的組的至少一個(gè)：所述車輛中的電子規(guī)劃單元；數(shù)據(jù)事件記錄器；以及傳輸至遠(yuǎn)程遙控操作位置。