[發明專利]一種用于無人機的接力控制方法及系統

在審

• 申請號: 202010475678.0
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN111665863A
• 公開（公告）日: 2020-09-15
• 發明（設計）人: 馬春剛;姜俊莉;李明軍;趙曉春;黃長明;汪暢;馬昆旭;裴正爽
• 申請（專利權）人: 中國石油化工股份有限公司;中國石化集團河南石油勘探局有限公司水電廠
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 吳敏

1.一種用于無人機的接力控制方法，其特征在于，該控制方法包括以下步驟：

飛控中心實時獲取無人機的位置信號，將其與設定的巡檢路線進行比較，判斷無人機是否處于預設的切換路線，若處于，則控制與切換路線對應機庫的第一通信模塊上電工作，并根據飛控中心的指令由該機庫接管無人機的控制權，其中第一通信模塊為機庫中用于與無人機進行通信的無線通信模塊。

2.根據權利要求1所述的用于無人機的接力控制方法，其特征在于，當機庫的第一通信模塊上電工作后，該第一通信模塊與無人機通過握手機制建立通信連接，獲取無人機序列號，由該機庫將獲取的無人機序列號轉發給飛控中心，飛控中心根據該無人機序列號下發接管密鑰給機庫，機庫的第一通信模塊根據該接管密鑰完成預設切換路線的切換，實現無人機控制權的接管。

3.根據權利要求1或2所述的用于無人機的接力控制方法，其特征在于，當無人機在預設的切換路線上完成切換，飛控中心還需要判斷無人機是否有補電、備降請求，當無人機有補電、備降請求時，控制對應機庫中停機驅動模塊和補電模塊上電。

4.根據權利要求3所述的用于無人機的接力控制方法，其特征在于，當機庫中停機驅動模塊和補電模塊上電后，對停機驅動模塊和補電模塊進行自檢，若自檢合格，則控制機庫中停機驅動模塊和補電模塊保持上電狀態，若自檢不合格，則控制機庫中停機驅動模塊和補電模塊下電，并將自檢結果發送給飛控中心。

5.根據權利要求3所述的用于無人機的接力控制方法，其特征在于，所述機庫還獲取天氣預報數據，當天氣預報數據中顯示接管有無人機控制權的機庫所在地有極端天氣時，該機庫通過其第一通信模塊向接管的無人機發送停機休息指令，強制無人機入庫或就地迫降。

6.一種用于無人機的接力控制系統，包括飛控中心和至少兩個機庫，每個機庫中均設置有第一通信模塊和第二通信模塊，其中第一通信模塊用于與無人機通信，第二通信模塊用于與飛控中心或者其他機庫中的第二通信模塊連接，其特征在于，所述飛控中心用于實時獲取無人機的位置信號，將其與設定的巡檢路線進行比較，判斷無人機是否處于預設的切換路線，若處于，則控制與切換路線對應機庫的第一通信模塊上電工作，并根據飛控中心的指令由該機庫接管無人機的控制權。

7.根據權利要求6所述的用于無人機的接力控制系統，其特征在于，所述機庫的第一通信模塊上電工作后，該第一通信模塊與無人機通過握手機制建立通信連接，獲取無人機序列號，并將獲取的無人機序列號轉發給飛控中心；同時在接收到飛控中心根據該無人機序列號下發的接管密鑰后完成預設切換路線的切換，實現無人機控制權的接管。

8.根據權利要求6或7所述的用于無人機的接力控制系統，其特征在于，所述機庫中設置有停機驅動模塊和補電模塊，當無人機在預設的切換路線上完成切換，且飛控中心判斷無人機有補電請求時，控制完成切換的機庫中的停機驅動模塊和補電模塊上電。

9.根據權利要求8所述的用于無人機的接力控制系統，其特征在于，所述機庫中的停機驅動模塊和補電模塊上電后，還需對停機驅動模塊和補電模塊進行自檢，若自檢合格，則控制機庫中停機驅動模塊和補電模塊保持上電狀態，若自檢不合格，則控制機庫中停機驅動模塊和補電模塊下電，并將自檢結果發送給飛控中心。

10.根據權利要求8所述的用于無人機的接力控制系統，其特征在于，所述機庫還獲取天氣預報數據，當天氣預報數據中顯示接管有無人機控制權的機庫所在地有極端天氣時，該機庫通過其第一通信模塊向接管的無人機發送停機休息指令，強制無人機入庫或就地迫降。