[發(fā)明專利]一種防爆巡檢機(jī)器人及其巡檢方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010475155.6
• 申請(qǐng)日: 2020-05-29
• 公開（公告）號(hào): CN111571599A
• 公開（公告）日: 2020-08-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳如申;黎勇躍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州申昊科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 廈門福貝知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 35235
• 代理人: 陳遠(yuǎn)洋

本發(fā)明公開了一種防爆巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人主體及設(shè)置于機(jī)器人主體上的行走機(jī)構(gòu)、云臺(tái)機(jī)構(gòu)、信息采集機(jī)構(gòu)、通信模塊、供電機(jī)構(gòu)及控制機(jī)構(gòu)，其中，機(jī)器人主體與行走之間設(shè)有緩壓裝置，且該緩壓裝置與地面垂直；本發(fā)明還提供了一種防爆巡檢機(jī)器人的巡檢方法，該巡檢方法主要包括如何進(jìn)行信息采集、如何規(guī)劃路徑以及規(guī)劃路徑中檢測(cè)障礙物的步驟。該防爆巡檢機(jī)器人可適應(yīng)平整的路面，也可適應(yīng)凹凸不平的路面，并能夠有效避障，且實(shí)時(shí)規(guī)劃路徑，提高巡檢效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及工業(yè)機(jī)器人領(lǐng)域，尤其涉及一種防爆巡檢機(jī)器人及其巡檢方法。

背景技術(shù)

電力、戶外等特殊場(chǎng)合一般都專門設(shè)置有巡檢工人，定時(shí)對(duì)設(shè)備、高危場(chǎng)所進(jìn)行巡檢，但是人工巡檢過程中，巡檢工人可能隨時(shí)遇到危險(xiǎn)，特別是在高危場(chǎng)所中。隨著公眾安全意識(shí)的增強(qiáng)，以防爆巡檢機(jī)器人為代表的特種機(jī)器人逐漸代替人工巡檢的工作。

一般情況下，巡檢機(jī)器人的行動(dòng)地面為平整地面，但是實(shí)際情況中，巡檢機(jī)器人面臨的巡檢場(chǎng)景中，會(huì)出現(xiàn)凹凸不平的行動(dòng)地面，此時(shí)會(huì)影響巡檢機(jī)器人的正常工作，嚴(yán)重時(shí)可損壞巡檢機(jī)器人。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明為了彌補(bǔ)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種防爆巡檢機(jī)器人及其巡檢方法。

為了解決上述技術(shù)問題，采用如下技術(shù)方案：

一種防爆巡檢機(jī)器人，包括機(jī)器人主體，所述機(jī)器人主體上設(shè)有行走機(jī)構(gòu)、云臺(tái)機(jī)構(gòu)、信息采集機(jī)構(gòu)、通信模塊、供電機(jī)構(gòu)及控制機(jī)構(gòu)；所述信息采集機(jī)構(gòu)包括圖像采集模塊、氣體傳感器、溫度傳感器及濕度傳感器，所述圖像采集模塊設(shè)置于所述云臺(tái)機(jī)構(gòu)上，所述氣體傳感器、溫度傳感器及濕度傳感器分別設(shè)置于所述機(jī)器人主體四周；所述機(jī)器人主體與所述行走機(jī)構(gòu)之間設(shè)有緩壓裝置，所述緩壓裝置上端通過固定件與所述機(jī)器人主體固定連接，所述緩壓裝置下端與所述行走機(jī)構(gòu)固定連接，且所述緩壓裝置與地面垂直；所述云臺(tái)機(jī)構(gòu)包括云臺(tái)執(zhí)行模塊、云臺(tái)通信模塊、云臺(tái)驅(qū)動(dòng)模塊及云臺(tái)傳感器模塊；所述云臺(tái)執(zhí)行模塊與所述云臺(tái)驅(qū)動(dòng)模塊電連接，用于調(diào)整所述云臺(tái)機(jī)構(gòu)的位置；所述云臺(tái)驅(qū)動(dòng)模塊為所述云臺(tái)執(zhí)行模塊提供動(dòng)力；所述云臺(tái)機(jī)構(gòu)通過云臺(tái)通信模塊與所述控制機(jī)構(gòu)通信連接；所述控制機(jī)構(gòu)控制信息采集機(jī)構(gòu)、行走機(jī)構(gòu)的工作，并通過通信模塊與遠(yuǎn)程控制臺(tái)通信連接；所述供電機(jī)構(gòu)為所述防爆巡檢機(jī)器人各部分提供電能。

進(jìn)一步地，所述圖像采集模塊包括紅外相機(jī)、雙目相機(jī)及可變焦距相機(jī)。

進(jìn)一步地，所述緩壓裝置為彈簧減震器。

一種防爆巡檢機(jī)器人的巡檢方法，其信息采集過程包括以下步驟：

步驟S1：所述防爆巡檢機(jī)器人到達(dá)指定巡檢地點(diǎn)后，控制機(jī)構(gòu)控制氣體傳感器、溫度傳感器、濕度傳感器開啟，并控制云臺(tái)機(jī)構(gòu)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、升降，使圖像采集模塊能夠?qū)ρ矙z地點(diǎn)進(jìn)行全面掃描，將采集到的信息反饋給控制機(jī)構(gòu)；

步驟S2：控制機(jī)構(gòu)對(duì)信息采集機(jī)構(gòu)采集到的信息進(jìn)行預(yù)處理，并識(shí)別出需要檢測(cè)的目標(biāo)物；

步驟S3：當(dāng)防爆巡檢機(jī)器人到達(dá)目標(biāo)物地點(diǎn)后，控制機(jī)構(gòu)控制可變焦距相機(jī)采用合適的焦距對(duì)目標(biāo)物進(jìn)行采集，對(duì)采集到的信息做進(jìn)一步處理，同時(shí)進(jìn)行存儲(chǔ)，將數(shù)據(jù)異常的目標(biāo)點(diǎn)信息通過通信模塊反饋給遠(yuǎn)程控制臺(tái)；

步驟S4：遠(yuǎn)端控制臺(tái)對(duì)收到的數(shù)據(jù)異常的目標(biāo)點(diǎn)信息進(jìn)行人工復(fù)核，并將處理指令反饋給控制機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述防爆巡檢機(jī)器人的路徑規(guī)劃步驟如下：

步驟S1：控制機(jī)構(gòu)通過對(duì)已采集到的數(shù)據(jù)信息進(jìn)行分析，判斷該檢測(cè)地點(diǎn)是否為歷史巡檢地點(diǎn)；

步驟S2：如果該巡檢地點(diǎn)為初次巡檢地點(diǎn)，則將路徑起始信息反饋給遠(yuǎn)端控制臺(tái)，遠(yuǎn)端控制臺(tái)根據(jù)路徑起始信息及圖像采集模塊采集到的數(shù)據(jù)信息計(jì)算出到達(dá)目標(biāo)物的最短路徑，且防爆巡檢機(jī)器人在行走過程中，將周圍的圖像信息實(shí)時(shí)反饋給遠(yuǎn)端控制臺(tái)，以便及時(shí)對(duì)路徑做出調(diào)整，達(dá)到躲避障礙物的目的；