[發明專利]一種基于車載單元、路側單元的自動駕駛視覺檢測系統

有效

• 申請號: 202010475102.4
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN111731278B
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 楊敬鋒;王立;張南峰;藍飛騰;劉曉松;魏忠偉;楊峰
• 申請（專利權）人: 廣東中科臻恒信息技術有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W40/02;B60W50/08;B60W60/00;G08G1/16;H04W4/40
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司 44215
• 代理人: 劉克寬

1.一種基于車載單元、路側單元的自動駕駛視覺檢測系統，包括路側單元、車載單元和手機用戶端，所述車載單元包括工控機、車載信號接收器，所述車載信號接收器用于接收手機用戶端發出的指令，將該指令反饋至工控機，工控機根據指令控制車輛行駛，其特征在于：

所述路側單元包括紅外線發射柱、紅外線接收柱、攝像頭、路側信號接收器和路側信號發送器、SoC芯片，所述紅外線發射柱與紅外線接收柱分別設置在道路的兩側，所述紅外線發射柱與紅外線接收柱分別與SoC芯片電連接，所述攝像頭設置在紅外線發射柱的頂部，以拍攝路面的情況；所述手機用戶端供駕駛員自助監控駕駛的道路；所述SoC芯片用于控制路側單元中的其他元件進行工作；所述路側信號接收器用于接收手機用戶端的信息，路側信號發送器用于發送信號給車載單元，

還包括計算機可讀存儲介質，其存儲有計算機程序，該程序被手機用戶端執行時運行如下步驟：

掃描道路指令接收步驟，其用以控制SoC芯片經路側信號接收器接收駕駛員通過手機用戶端發送的監控指令；

快速掃描道路步驟，其用以控制SoC芯片接收到監控指令后，打開紅外線發射柱上所有的紅外線發射器，通過讀取道路對面的紅外線接收器以獲取道路上是否存在障礙物，同時根據紅外線被遮擋的高度判斷障礙物的高度；

攝像頭拍攝步驟，其用以控制SoC芯片在讀取到紅外線接收器中的紅外線被遮擋時，打開紅外線發射柱上的攝像頭以拍攝當前道路的圖像；

障礙物所處車道分析步驟，其用以控制SoC芯片采集當前道路的圖像并與預先拍攝道路的圖像進行比較，根據比較結果分析出障礙物所在的車道；

換道指令發送步驟，其用以控制SoC芯片通過路側信號發送器向手機用戶端發送換道指令，并等待駕駛員確認；

換道操作確認步驟，其在駕駛員通過手機用戶端確認換道時，使手機用戶端將確認指令發送至車載信號接收器，車載信號接收器將確認指令反饋至工控機，工控機控制車輛向左或者向右進行移動；同時手機用戶端將確認指令發送至路側V2X信號接收器，SoC芯片通過路側信號接收器接收到確認指令并記錄；

車輛停靠步驟，其在駕駛員沒有通過手機用戶端確認換道時，控制SoC芯片倒數并在倒數完成后，通過信號發送器向車載信號接收器發送靠邊停車指令，工控機接收到靠邊停車指令后，控制車輛靠邊停車。

2.根據權利要求1所述的自動駕駛視覺檢測系統，其特征在于，所述紅外線發射柱具體設置為：在紅外線發射柱與地面垂直的方向上等間距設置有若干個紅外線發射器，在任意一個紅外線發射器的的水平方向等間距設置有6個紅外線發射器。

3.根據權利要求1所述的自動駕駛視覺檢測系統，其特征在于，所述紅外線接收柱具體設置為：在紅外線接收柱與地面垂直的方向上等間距設置有若干個紅外線接收器，所述紅外線接收柱上的紅外線接收器與紅外線發射柱上的紅外線發射器在水平方向上對稱設置。

4.根據權利要求1所述的自動駕駛視覺檢測系統，其特征在于，將道路以每30米分割成一段，任意一段道路的一側設置有一根紅外線發射柱，另一側設置有6根等距離分布的紅外線接收柱。

5.根據權利要求1所述的自動駕駛視覺檢測系統，其特征在于，在紅外線發射柱及紅外線接收柱的頂端設置有路燈，給路燈供電的電線通過紅外線發射柱或紅外線接收柱的內腔與地下的電纜連接。

6.根據權利要求1所述的自動駕駛視覺檢測系統，其特征在于，所述紅外線發射柱上的紅外線發射器朝向道路的方向，所述紅外線接收柱上的紅外線接收器朝向道路設置，以使紅外線接收器接收到紅外線發射器所發出的紅外光。

7.根據權利要求1所述的自動駕駛視覺檢測系統，其特征在于，障礙物所處車道分析步驟進一步包括：控制SoC芯片中保存有預先拍攝道路的圖像，并在該圖像中記錄好車道所在的位置。

8.根據權利要求1所述的自動駕駛視覺檢測系統，其特征在于，車輛停靠步驟進一步包括：所述倒數的時間為30秒。

9.根據權利要求1所述的自動駕駛視覺檢測系統，其特征在于，換道操作確認步驟進一步包括：若障礙物高度達到2.5m則控制車輛向左或向右切換兩條車道繼續行駛。