[發明專利]一種用于醫學影像引導下的配準方法和裝置

有效

• 申請號: 202010475019.7
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN111603240B
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 梁英魁;李卓;崔梟;楊笛
• 申請（專利權）人: 北京箴石醫療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 王康;龍洪

1.一種用于醫學影像引導下的配準方法，包括：

在手術階段之前，對預設的固定標記與醫學影像設備進行配準；

在手術階段執行：

基于所述固定標記與醫學影像設備進行配準的結果，對當前的手術床標記與醫學影像設備進行配準；

獲取醫學影像，確定所述醫學影像設備與醫學影像的配準結果，以及對所述醫學影像與手術的目標坐標系進行配準；

根據所述當前的手術床標記與醫學影像設備的配準結果、所述醫學影像與手術的目標坐標系的配準結果、所述醫學影像設備與醫學影像的配準結果以及空間定位設備與所述當前的手術床標記的配準結果，對所述空間定位設備與手術的目標坐標系進行配準；

其中，所述對預設的固定標記與醫學影像設備進行配準，包括：

設置固定標記、手術床標記和掃描標記，其中，所述手術床標記和掃描標記設置在手術床上，所述固定標記與所述醫學影像設備相對位置固定；

確定所述手術床標記和掃描標記的變換關系

確定所述手術床標記和固定標記的變換關系

獲取所述醫學影像設備對所述掃描標記的掃描影像，確定所述掃描影像與掃描標記的配準結果以及所述醫學影像設備與所述掃描影像的配準結果

根據所述手術床標記和掃描標記的變換關系所述掃描影像與掃描標記的配準結果所述醫學影像設備與所述掃描影像的配準結果對所述手術床標記和所述醫學影像設備進行配準；

根據所述手術床標記和所述醫學影像設備的配準結果以及所述手術床標記和固定標記的變換關系對所述固定標記與醫學影像設備進行配準，得到所述固定標記與醫學影像設備進行配準的結果

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述手術床標記和掃描標記的變換關系包括：

獲取所述空間定位設備與掃描標記的配準結果以及，獲取所述空間定位設備與手術床標記的配準結果

根據得到所述手術床標記和掃描標記的變換關系

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述手術床標記和固定標記的變換關系包括：

獲取所述空間定位設備與手術床標記的配準結果以及獲取所述空間定位設備與固定標記的配準結果

根據得到所述手術床標記和固定標記的變換關系

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述手術床標記和掃描標記的變換關系所述掃描影像與掃描標記的配準結果所述醫學影像設備與所述掃描影像的配準結果對所述手術床標記和所述醫學影像設備進行配準，包括：

根據下式對所述手術床標記和所述醫學影像設備進行配準，得到所述手術床標記和所述醫學影像設備的配準結果

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述手術床標記和所述醫學影像設備的配準結果以及所述手術床標記和固定標記的變換關系對所述固定標記與醫學影像設備進行配準，得到所述固定標記與醫學影像設備進行配準的結果包括：

根據下式對所述固定標記與醫學影像設備進行配準，得到所述固定標記與醫學影像設備進行配準的結果

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述固定標記與醫學影像設備進行配準的結果，對所述當前的手術床標記與醫學影像設備進行配準，包括：

確定所述當前的手術床標記和所述固定標記的變換關系

根據所述當前的手術床標記和所述固定標記的變換關系以及所述固定標記與醫學影像設備進行配準的結果按照下式得到所述當前的手術床標記與醫學影像設備的配準的結果

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述確定所述當前的手術床標記和所述固定標記的變換關系包括：

獲取所述空間定位設備與所述當前的手術床標記的配準結果以及，獲取所述空間定位設備與固定標記的配準結果

根據得到所述當前的手術床標記和所述固定標記的變換關系