[發(fā)明專利]機(jī)器人定位方法、裝置、電子設(shè)備和非易失性存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010474133.8
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN111637877B
• 公開（公告）日: 2022-06-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 吳壘;張金鐘
• 申請（專利權(quán)）人: 拉扎斯網(wǎng)絡(luò)科技（上海）有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C22/00;G01S13/46
• 代理公司: 北京睿派知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11597
• 代理人: 劉鋒

本發(fā)明實施方式涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，公開了一種機(jī)器人定位方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。上述方法包括：當(dāng)檢測到機(jī)器人的雷達(dá)定位失真時，通過至少一個處理器獲取預(yù)設(shè)時長前機(jī)器人的位姿和機(jī)器人的里程計測量的預(yù)設(shè)時長內(nèi)的里程數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)設(shè)時長前的位姿和預(yù)設(shè)時長內(nèi)的里程數(shù)據(jù)，確定機(jī)器人的當(dāng)前位姿。本發(fā)明能夠快速的確定機(jī)器人的當(dāng)前位姿，進(jìn)而提高機(jī)器人的工作效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)器人定位方法、裝置、電子設(shè)備和非易失性存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，機(jī)器人的功能得到不斷完善和全面，在一些領(lǐng)域發(fā)揮著重要作用。由于機(jī)器人的工作環(huán)境具有非結(jié)構(gòu)化和不確定性，尤其是在周邊環(huán)境發(fā)生改變、惡劣天氣或者人為干擾的情況下，機(jī)器人極易發(fā)生丟失點位，導(dǎo)致無法實現(xiàn)相應(yīng)的功能，因此機(jī)器人的定位變得尤為重要。

發(fā)明人發(fā)現(xiàn)，在目前的相關(guān)技術(shù)中，在機(jī)器人丟失點位的情況下，通常采用全局定位的方式，即將雷達(dá)觀測到的周邊地圖信息與全局地圖進(jìn)行一一匹配，以重新獲得機(jī)器人的點位。然而，全局定位方式效率較低，尤其在特殊情況下，頻繁地全局定位會大大降低機(jī)器人的工作效率。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施方式的目的在于提供一種機(jī)器人方法、裝置、電子設(shè)備和非易失性存儲介質(zhì)，可以使機(jī)器人較快的獲得正確位姿，進(jìn)而提高機(jī)器人的工作效率。

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的實施方式提供了一種機(jī)器人定位方法，包括：當(dāng)檢測到機(jī)器人的雷達(dá)定位失真時，通過至少一個處理器獲取預(yù)設(shè)時長前機(jī)器人的位姿和機(jī)器人的里程計測量的預(yù)設(shè)時長內(nèi)的里程數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)設(shè)時長前的位姿和預(yù)設(shè)時長內(nèi)的里程數(shù)據(jù)，確定機(jī)器人的當(dāng)前位姿。

本發(fā)明的實施方式還提供了一種機(jī)器人定位裝置，包括：第一獲取模塊，用于當(dāng)檢測到機(jī)器人的雷達(dá)定位失真時，通過至少一個處理器獲取預(yù)設(shè)時長前機(jī)器人的位姿和機(jī)器人的里程計測量的預(yù)設(shè)時長內(nèi)的里程數(shù)據(jù)；第一定位模塊，用于根據(jù)預(yù)設(shè)時長前的位姿和預(yù)設(shè)時長內(nèi)的里程數(shù)據(jù)，確定機(jī)器人的當(dāng)前位姿。

本發(fā)明的實施方式還提供了一種電子設(shè)備，包括存儲器和處理器，存儲器與處理器通信連接，存儲器存儲計算機(jī)程序，處理器運(yùn)行程序時執(zhí)行：當(dāng)檢測到機(jī)器人的雷達(dá)定位失真時，通過至少一個處理器獲取預(yù)設(shè)時長前機(jī)器人的位姿和機(jī)器人的里程計測量的預(yù)設(shè)時長內(nèi)的里程數(shù)據(jù)；根據(jù)預(yù)設(shè)時長前的位姿和預(yù)設(shè)時長內(nèi)的里程數(shù)據(jù)，確定機(jī)器人的當(dāng)前位姿。

本發(fā)明的實施方式還提供了一種非易失性存儲介質(zhì)，用于存儲計算機(jī)可讀程序，計算機(jī)可讀程序用于供計算機(jī)執(zhí)行如上的機(jī)器人定位方法。

本發(fā)明實施方式相對于現(xiàn)有技術(shù)而言，主要區(qū)別及其效果在于：在檢測到機(jī)器人的雷達(dá)定位失真時，獲取里程計測量的預(yù)設(shè)時長內(nèi)的里程數(shù)據(jù)，直接根據(jù)預(yù)設(shè)時長內(nèi)的里程數(shù)據(jù)和機(jī)器人預(yù)設(shè)時長前的位姿，獲取機(jī)器人的當(dāng)前正確位姿；由于避免了對機(jī)器人進(jìn)行全局定位，僅根據(jù)緩存信息獲得機(jī)器人的正確位姿，計算量較小、計算速度快，因而能夠提高機(jī)器人的工作效率。

另外，檢測到機(jī)器人的雷達(dá)定位失真，包括：通過至少一個處理器獲取機(jī)器人的置信度曲線，置信度曲線為雷達(dá)的觀測數(shù)據(jù)與機(jī)器人的地圖信息的匹配度隨時間變化的曲線；通過至少一個處理器將置信度曲線中當(dāng)前時刻的斜率分別與預(yù)設(shè)的第一閾值和預(yù)設(shè)的第二閾值進(jìn)行比對；其中，第二閾值大于第一閾值；若當(dāng)前時刻的斜率大于第一閾值且小于第二閾值，判定檢測到機(jī)器人的雷達(dá)定位失真。當(dāng)雷達(dá)定位失真時，置信度曲線的斜率變化平緩，根據(jù)置信度曲線的斜率變化情況可以高效又準(zhǔn)確地判斷失真對象類型，有利于提高機(jī)器人找回當(dāng)前位姿的效率。

另外，若當(dāng)前時刻的斜率大于第二閾值，判定檢測到機(jī)器人的里程計定位失真，且通過至少一個處理器獲取觀測數(shù)據(jù)，根據(jù)觀測數(shù)據(jù)確定機(jī)器人的當(dāng)前位姿。當(dāng)里程計定位失真時，置信度曲線的斜率變化迅速；根據(jù)置信度曲線的斜率變化情況可以高效又準(zhǔn)確地判斷失真對象類型，有利于提高機(jī)器人確定正確位姿的效率。