[發明專利]一種機器人定位方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202010473324.2
• 申請日: 2020-05-29
• 公開（公告）號: CN113739785A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 秦野
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 謝安昆;宋志強

本發明提供了一種機器人定位方法、裝置及存儲介質，機器人所在環境中部署有多個反光物體，該方法包括：分別利用機器人的激光傳感器和慣性傳感器采集激光幀和該激光幀對應的里程信息；判斷當前激光幀是否觀測到反光物體；如果當前激光幀觀測到反光物體，則執行以下操作：確定當前激光幀觀測到的反光物體以及當前激光幀觀測到的反光物體在當前激光幀的機器人坐標系中的位置信息；確定由當前激光幀之前的N?1個觀測到反光物體的激光幀和當前激光幀組成的激光幀序列，根據該激光幀序列中每一激光幀觀測到的反光物體在該激光幀的機器人坐標系中的位置信息、以及該激光幀對應的里程信息確定當前激光幀對應的機器人位姿。

技術領域

本發明涉及機器人自主定位技術領域，特別涉及一種機器人定位方法、裝置及存儲介質。

背景技術

移動機器人的自主定位是指機器人利用自身的傳感器，例如激光或者碼盤來計算機器人在所處場景中的位姿。

為了完成機器人的自主定位，通常需要建立機器人所在環境的地圖，根據激光數據和地圖的匹配情況完成激光定位。然而，機器人所在環境中由于貨物經常移動，使得之前建好的地圖與機器人實際掃描到的場景差距較大(建地圖的時候和之后機器人工作的時候貨物的位置發生變化)，這種情況會導致機器人自主定位出錯。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供一種移動機器人定位方法、裝置及存儲介質，能夠實現機器人的準確定位，且具有較高的通用性和魯棒性。

為了達到上述目的，本發明提供了如下技術方案：

一種機器人定位方法，機器人所在環境中部署有多個反光物體，該方法包括：

分別利用機器人的激光傳感器和慣性傳感器采集激光幀和該激光幀對應的里程信息；

判斷當前激光幀是否觀測到反光物體；

如果當前激光幀觀測到反光物體，則執行定位操作，所述定位操作包括：

確定當前激光幀觀測到的反光物體以及當前激光幀觀測到的反光物體在當前激光幀的機器人坐標系中的位置信息；

確定由當前激光幀之前的N-1個觀測到反光物體的激光幀和當前激光幀組成的激光幀序列，根據該激光幀序列中每一激光幀觀測到的反光物體在該激光幀的機器人坐標系中的位置信息、以及該激光幀對應的里程信息確定當前激光幀對應的機器人位姿。

一種機器人定位裝置，機器人所在環境中部署有多個反光物體，該裝置包括：處理器、以及與所述處理器通過總線相連的非瞬時計算機可讀存儲介質：

所述非瞬時計算機可讀存儲介質，用于存儲可在所述處理器上運行的計算機程序，所述處理器執行所述程序時實現以下步驟：

分別利用機器人的激光傳感器和慣性傳感器采集激光幀和該激光幀對應的里程信息；

判斷當前激光幀是否觀測到反光物體；

如果當前激光幀觀測到反光物體，則執行定位操作；所述定位操作包括：

確定當前激光幀觀測到的反光物體以及當前激光幀觀測到的反光物體在當前激光幀的機器人坐標系中的位置信息；

確定由當前激光幀之前的N-1個觀測到反光物體的激光幀和當前激光幀組成的激光幀序列，根據該激光幀序列中每一激光幀觀測到的反光物體在該激光幀的機器人坐標系中的位置信息、以及該激光幀對應的里程信息確定當前激光幀對應的機器人位姿。

一種非瞬時計算機可讀存儲介質，所述非瞬時計算機可讀存儲介質存儲指令，所述指令在由處理器執行時使得所述處理器執行如上述機器人定位方法中的步驟。