[發明專利]一種移動機器人精準定位方法有效
| 申請號： | 202010471829.5 | 申請日： | 2018-10-15 |
| 公開（公告）號： | CN111694017B | 公開（公告）日： | 2022-10-21 |
| 發明（設計）人： | 程輝;聶浩;丁灃城;康春生;閆浩月 | 申請（專利權）人： | 明度智云（浙江）科技有限公司 |
| 主分類號： | G01S17/93 | 分類號： | G01S17/93;G01S17/08;G01C21/16 |
| 代理公司： | 杭州合譜慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 33290 | 代理人： | 張剛 |
| 地址： | 310056 浙江省杭州市濱江區*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
| 權利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 移動 機器人 精準 定位 方法 | ||
1.一種移動機器人精準定位方法，其特征在于，包括：
通過安裝于移動機器人中軸線上的攝像設備識別安裝于預設路徑末端兩側的同一水平面的定位參考點，所述定位參考點連線與所述預設路徑垂直；
根據攝像設備的水平視角和定位參考點在圖像中所處位置，獲取兩定位參考點與移動機器人中軸線的兩參考夾角，所述兩參考夾角為第一夾角和第二夾角；
根據安裝于攝像設備兩側的測距設備獲得的距定位參考點安裝面的距離數據，獲取所述移動機器人中軸線與預設路徑的偏轉角度，所述偏轉角度為第三夾角；
調整所述移動機器人運動姿態直至所述第一夾角等于第二夾角且所述第三夾角為零，使得移動機器人進入預設路徑。
2.根據權利要求1所述的移動機器人精準定位方法，其特征在于，所述步驟根據攝像設備的水平視角和定位參考點在圖像中所處位置，獲取兩定位參考點與移動機器人中軸線的第一和第二夾角，具體包括：
獲取成像平面上的兩定位參考點距離圖像一側邊緣的距離P1和P2，則兩定位參考點與移動機器人中軸線的兩夾角β1和β2分別為：
其中m為所述攝像設備拍攝的圖像在成像平面上的最大水平寬度，θ為所述攝像設備的水平視角。
3.根據權利要求2所述的移動機器人精準定位方法，其特征在于：
所述測距設備為第一激光測距傳感器和第二激光測距傳感器，所述第一和第二激光測距傳感器關于移動機器人的中垂面左右對稱，且激光出射方向都與移動機器人的中軸線平行。
4.根據權利要求3所述的移動機器人精準定位方法，其特征在于，所述根據測距設備獲得的距定位參考點安裝面的距離數據，獲取所述移動機器人中軸線與預設路徑的第三夾角，具體包括：
所述定位參考點安裝面與預設路徑垂直，所述根據測距設備獲得的距定位參考點安裝面的距離數據包括第一激光測距傳感器測量得到它與定位參考點安裝面的距離l 1，第二激光測距傳感器測量得到它與定位參考點安裝面的距離l 2，則所述第三夾角α為：其中的d為第一激光測距傳感器和第二激光測距傳感器的安裝距離。
5.根據權利要求2-4任一所述的移動機器人精準定位方法，其特征在于，步驟根據所述第一、第二和第三夾角的大小關系來調整所述移動機器人運動姿態以進入預設路徑，具體包括：
調整所述移動機器人運動姿態直至所述第一夾角等于第二夾角且所述第三夾角為零，使得移動機器人進入預設路徑。
6.根據權利要求5所述的移動機器人精準定位方法，其特征在于，還包括如下步驟：
在收到即將進入導航路徑終點區域指令時，開啟所述攝像設備采集所述移動機器人前端圖像。
該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息，商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于明度智云（浙江）科技有限公司，未經明度智云（浙江）科技有限公司許可，擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業授權和技術合作，請聯系【客服】
本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202010471829.5/1.html，轉載請聲明來源鉆瓜專利網。
