[發(fā)明專利]航標圖拼接方法、裝置及終端設(shè)備在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202010470788.8 | 申請日： | 2020-05-28 |
| 公開（公告）號： | CN111724425A | 公開（公告）日： | 2020-09-29 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李鋒;甄濤;江道偉;陳國偉;謝奎;洪長華;薛晗;俞萬能;蘭培真;黃鵬飛;孫洪波;陳麒龍;王金鐸 | 申請（專利權(quán)）人： | 交通運輸部東海航海保障中心上海航標處;集美大學(xué) |
| 主分類號： | G06T7/40 | 分類號： | G06T7/40;G06T5/50;G06T5/00;G06T3/40;G06T3/00;G06K9/62;G06K9/46 |
| 代理公司： | 廈門仕誠聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 35227 | 代理人： | 吳圳添 |
| 地址： | 201715 *** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 航標 拼接 方法 裝置 終端設(shè)備 | ||
1.一種航標圖拼接方法，其特征在于，包括以下步驟：
載入待拼接圖片，獲取所述待拼接圖片的數(shù)量和圖片內(nèi)容信息；
對所述待拼接圖片預(yù)處理，通過對所述待拼接的圖片進行濾波處理并去除噪聲，進一步產(chǎn)生圖像增強效果；
特征點檢測與提取，采用四元數(shù)分數(shù)階微分Harris角點檢測技術(shù)檢測所述待拼接圖片的特征點，并進一步提取所述特征點；
特征點的匹配，在特征點的匹配過程中，結(jié)合相關(guān)系數(shù)并進一步通過歸一化相關(guān)法進行初始匹配；
特征點的仿射映射，對所述特征點進行仿射映射處理，建立多幅所述待拼接圖片之間的對應(yīng)關(guān)系，確定多幅所述待拼接圖片之間的幾何變換關(guān)系；
圖片融合處理，基于多幅所述待拼接圖片之間的幾何變換關(guān)系，實現(xiàn)圖片的融合，并生成新的全景圖像；
輸出全景圖像，進一步輸出融合完成后的所述全景圖像。
2.如權(quán)利要求1所述的航標圖拼接方法，其特征在于，所述四元數(shù)分數(shù)階微分Harris角點檢測技術(shù)包括：
求出圖像I(x,y)在x、y方向上的梯度Ix,Iy；
分別求出x,y方向上的梯度乘積；
進行高斯加權(quán)，采用指定的分數(shù)階模板掃描所述待拼接圖片中的每一個像素，用模板確定的鄰域內(nèi)像素的加權(quán)平均灰度值去替代模板中心像素點的值；
求出每個所述像素的Harris響應(yīng)值R，設(shè)定閾值，另小于所述閾值的響應(yīng)值R為零；
進行3×3臨閾非極大值抑制；
記錄所述角點在所述待拼接圖片中的位置；
提取所述待拼接圖片中所述角點周圍圖像的特征。
3.如權(quán)利要求2所述的航標圖拼接方法，其特征在于，所述四元數(shù)分數(shù)階微分Harris角點檢測技術(shù)，采用四元數(shù)分數(shù)方向?qū)?shù)掩模對所述角點檢測算子中使用的模板進行替換，從而改進Harris算法。
4.如權(quán)利要求3所述的航標圖拼接方法，其特征在于，所述特征點的仿射映射具體包括：
對所述待拼接圖片進行角點檢測；
進行特征點的匹配，并輸出兩幅所述待拼接圖片拼接后的圖片；
進一步進行角點檢測及特征點的匹配；
輸出所述多幅待拼接圖片拼接后的全景圖片。
5.如權(quán)利要求1所述的航標圖拼接方法，其特征在于，所述圖像融合處理還包括：
融合后的圖像檢測；
確定保留低頻區(qū)域的紋理信息及圖像中的目標輪廓；
檢測所述新的全景圖像是否存在堆疊；
輸出無堆疊的所述全景圖像；
對于有堆疊的所述全景圖像進一步進行圖像融合處理。
6.一種航標圖拼接裝置，其特征在于，包括：
圖片輸入模塊，用于載入待拼接圖片的信息；
預(yù)處理模塊，用于對所述待拼接圖片進行預(yù)處理；
檢測提取模塊，用于檢測和提取所述待拼接圖片的特征點；
融合處理模塊，用于建立多幅所述待拼接圖片之間的對應(yīng)關(guān)系，并生成新的全景圖像；
圖片輸出模塊，用于輸出融合處理完成后的全景圖像；
顯示模塊，用于在用戶界面上顯示所述全景圖片的具體信息。
7.如權(quán)利要求6所述的航標圖拼接裝置，其特征在于，所述檢測提取模塊包括：
特征點檢測模塊和特征點提取模塊。
8.如權(quán)利要求6所述的航標圖拼接裝置，其特征在于，所述融合處理模塊和圖片輸出模塊之間還設(shè)置有：
融合后的圖像處理模塊，用于將存在堆疊的所述全景圖片發(fā)送至所述融合處理模塊，并再次進行所述待拼接圖片的融合處理；
將無堆疊的所述全景圖像傳送至圖片輸出模塊。
9.一種終端設(shè)備，其特征在于，包括處理器和存儲器；
所述存儲器存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由所述處理器加載并執(zhí)行以實現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一所述的航標圖拼接方法。
10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，所述存儲介質(zhì)存儲有至少一條指令、至少一段程序、代碼集或指令集，所述至少一條指令、所述至少一段程序、所述代碼集或指令集由所述處理器加載并執(zhí)行以實現(xiàn)如權(quán)利要求1-5任一所述的航標圖拼接方法。
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