[發(fā)明專利]軌跡預(yù)測(cè)模型生成方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010469558.X
• 申請(qǐng)日: 2020-05-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111639591B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 范坤;陳邁越
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳地平線機(jī)器人科技有限公司
• 主分類號(hào): G06V20/40
• 分類號(hào): G06V20/40;G06V10/82;G06N3/0464;G06N3/084;G06T7/20
• 代理公司: 北京思源智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

本公開(kāi)實(shí)施例公開(kāi)了一種軌跡預(yù)測(cè)模型生成方法和裝置，其中，該方法包括：獲取樣本圖像序列，其中，樣本圖像序列中的樣本圖像包括可移動(dòng)物體；利用預(yù)設(shè)的初始模型集合中的每個(gè)初始模型，對(duì)樣本圖像序列進(jìn)行軌跡預(yù)測(cè)，得到每個(gè)初始模型分別對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)軌跡張量，其中，預(yù)測(cè)軌跡張量用于表征可移動(dòng)物體的移動(dòng)軌跡；對(duì)于初始模型集合中的每個(gè)初始模型，確定該初始模型對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)軌跡張量到其他初始模型分別對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)軌跡張量的距離；基于所得到的各個(gè)距離，確定該初始模型的損失值；基于損失值，訓(xùn)練該初始模型，得到軌跡預(yù)測(cè)模型。本公開(kāi)實(shí)施例可以提高模型的軌跡預(yù)測(cè)性能，有助于降低軌跡預(yù)測(cè)模型的復(fù)雜性，提高模型訓(xùn)練和模型應(yīng)用的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其是一種軌跡預(yù)測(cè)模型生成方法、裝置、可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。

背景技術(shù)

現(xiàn)有的針對(duì)車輛等可移動(dòng)物體的預(yù)測(cè)算法大多基于深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，利用拍攝的視頻進(jìn)行軌跡、障礙物等各種類型的預(yù)測(cè)，由于利用視頻進(jìn)行預(yù)測(cè)，計(jì)算過(guò)程十分復(fù)雜，因此往往需要較為復(fù)雜的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型來(lái)完成任務(wù)。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)的實(shí)施例提供了一種軌跡預(yù)測(cè)模型生成方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備。

本公開(kāi)的實(shí)施例提供了一種軌跡預(yù)測(cè)模型生成方法，該方法包括：獲取樣本圖像序列，其中，樣本圖像序列中的樣本圖像包括可移動(dòng)物體；利用預(yù)設(shè)的初始模型集合中的每個(gè)初始模型，對(duì)樣本圖像序列進(jìn)行軌跡預(yù)測(cè)，得到每個(gè)初始模型分別對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)軌跡張量，其中，預(yù)測(cè)軌跡張量用于表征可移動(dòng)物體的移動(dòng)軌跡；對(duì)于初始模型集合中的每個(gè)初始模型，確定該初始模型對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)軌跡張量到其他初始模型分別對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)軌跡張量的距離；基于所得到的各個(gè)距離，確定該初始模型的損失值；基于損失值，訓(xùn)練該初始模型，得到軌跡預(yù)測(cè)模型。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供了一種軌跡預(yù)測(cè)模型生成裝置，該裝置包括：獲取模塊，用于獲取樣本圖像序列，其中，樣本圖像序列中的樣本圖像包括可移動(dòng)物體；預(yù)測(cè)模塊，用于利用預(yù)設(shè)的初始模型集合中的每個(gè)初始模型，對(duì)樣本圖像序列進(jìn)行軌跡預(yù)測(cè)，得到每個(gè)初始模型分別對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)軌跡張量，其中，預(yù)測(cè)軌跡張量用于表征可移動(dòng)物體的移動(dòng)軌跡；訓(xùn)練模塊，用于對(duì)于初始模型集合中的每個(gè)初始模型，確定該初始模型對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)軌跡張量到其他初始模型分別對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)軌跡張量的距離；基于所得到的各個(gè)距離，確定該初始模型的損失值；基于損失值，訓(xùn)練該初始模型，得到軌跡預(yù)測(cè)模型。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，計(jì)算機(jī)程序用于執(zhí)行上述軌跡預(yù)測(cè)模型生成方法。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的另一個(gè)方面，提供了一種電子設(shè)備，電子設(shè)備包括：處理器；用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；處理器，用于從存儲(chǔ)器中讀取可執(zhí)行指令，并執(zhí)行指令以實(shí)現(xiàn)上述軌跡預(yù)測(cè)模型生成方法。

基于本公開(kāi)上述實(shí)施例提供的軌跡預(yù)測(cè)模型生成方法、裝置、計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)及電子設(shè)備，通過(guò)獲取樣本圖像序列，利用預(yù)設(shè)的初始模型集合中的每個(gè)初始模型對(duì)樣本圖像序列進(jìn)行軌跡預(yù)測(cè)，得到每個(gè)初始模型分別對(duì)應(yīng)的預(yù)測(cè)軌跡張量，對(duì)于每個(gè)初始模型，確定該初始模型與其他各個(gè)初始模型的距離，基于得到的距離確定損失值，基于損失值訓(xùn)練該初始模型，最終得到多個(gè)軌跡預(yù)測(cè)模型，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)多個(gè)模型同時(shí)訓(xùn)練，在訓(xùn)練過(guò)程中，每個(gè)模型的損失函數(shù)均與其他模型產(chǎn)生聯(lián)系，即通過(guò)多個(gè)模型相互學(xué)習(xí)，提高模型的軌跡預(yù)測(cè)性能，有助于降低軌跡預(yù)測(cè)模型的復(fù)雜性，提高模型訓(xùn)練和模型應(yīng)用的效率。

下面通過(guò)附圖和實(shí)施例，對(duì)本公開(kāi)的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

附圖說(shuō)明

通過(guò)結(jié)合附圖對(duì)本公開(kāi)實(shí)施例進(jìn)行更詳細(xì)的描述，本公開(kāi)的上述以及其他目的、特征和優(yōu)勢(shì)將變得更加明顯。附圖用來(lái)提供對(duì)本公開(kāi)實(shí)施例的進(jìn)一步理解，并且構(gòu)成說(shuō)明書(shū)的一部分，與本公開(kāi)實(shí)施例一起用于解釋本公開(kāi)，并不構(gòu)成對(duì)本公開(kāi)的限制。在附圖中，相同的參考標(biāo)號(hào)通常代表相同部件或步驟。

圖1是本公開(kāi)所適用的系統(tǒng)圖。