[發(fā)明專利]一種連續(xù)體機(jī)器人和衛(wèi)星燃料加注系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010469368.8
• 申請(qǐng)日: 2020-05-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111633638A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 崔翔;李杰;張明歡;王靜;陶利民
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 東方紅衛(wèi)星移動(dòng)通信有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/10
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/10;B25J9/06;B25J9/12;B25J17/02
• 代理公司: 重慶雙馬智翔專利代理事務(wù)所(普通合伙) 50241
• 代理人: 顧曉玲;雷春香

1.一種連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于，包括支撐模塊、驅(qū)動(dòng)模塊和安裝在支撐模塊末端的執(zhí)行器；

所述支撐模塊包括N個(gè)串聯(lián)的鉸接件,N為大于1的整數(shù)；

所述驅(qū)動(dòng)模塊驅(qū)動(dòng)N個(gè)鉸接件運(yùn)動(dòng)，從而使所述支撐模塊彎曲以調(diào)整所述執(zhí)行器的姿態(tài)。

2.如權(quán)利要求1所述的一種連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于，所述支撐模塊還包括N+1個(gè)間隔設(shè)置的連接板，連接板與鉸接件交錯(cuò)設(shè)置，鉸接件包括鉸接的第一主體和第二主體，第一主體和第二主體分別與該鉸接件相鄰的兩個(gè)連接板直接或間接固定連接，所述執(zhí)行器安裝在支撐模塊末端的連接板上；

所述驅(qū)動(dòng)模塊包括至少兩根并聯(lián)連接的繩索，所有連接板通過(guò)繩索串聯(lián)連接，每根繩索的末端均與支撐模塊末端的連接板固定連接，每根繩索連接有對(duì)繩索進(jìn)行繞線和放線的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)驅(qū)動(dòng)繩索繞線或放線以使所述支撐模塊彎曲。

3.如權(quán)利要求2所述的一種連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于，所述支撐模塊還包括若干連桿，鉸接件的第一主體和第二主體均通過(guò)連桿與連接板固定連接。

4.如權(quán)利要求2所述的一種連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于，所述支撐模塊前端的連接板為基座，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括安裝在基座上的與所述繩索連接的可正、反轉(zhuǎn)的電機(jī)，一根繩索連接一個(gè)電機(jī)。

5.如權(quán)利要求4所述的一種連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于，所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)還包括安裝在基座上的與電機(jī)輸出軸同軸連接的卷?yè)P(yáng)機(jī)，所述繩索纏繞在卷?yè)P(yáng)機(jī)上。

6.如權(quán)利要求2所述的一種連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于，所述連接板上均開(kāi)設(shè)有與繩索數(shù)量對(duì)應(yīng)的過(guò)線孔，繩索的末端從支撐模塊的前端向末端依次穿過(guò)連接板的過(guò)線孔，并與末端連接板固定連接。

7.如權(quán)利要求2-6中任一項(xiàng)所述的一種連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于，所述繩索的數(shù)量為三根，所述連接板為三角平臺(tái)，三根繩索分別與三角平臺(tái)的三個(gè)頂角連接，所述鉸接件位于三角平臺(tái)的中間。

8.如權(quán)利要求4或5所述的一種連續(xù)體機(jī)器人，其特征在于，所述支撐模塊的末端設(shè)有用于感知執(zhí)行器姿態(tài)的姿態(tài)傳感器，姿態(tài)傳感器的信號(hào)輸出端與控制器的輸入端電連接，控制器的控制輸出端分別與每個(gè)電機(jī)的使能端電連接；

所述控制器接收姿態(tài)傳感器的信息調(diào)整支撐模塊的姿態(tài)，以改變執(zhí)行器的姿態(tài)。

9.一種利用權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的連續(xù)體機(jī)器人的衛(wèi)星燃料加注系統(tǒng)，其特征在于，包括具有燃料供給系統(tǒng)的衛(wèi)星平臺(tái)，所述連續(xù)體機(jī)器人安裝在衛(wèi)星平臺(tái)上，所述執(zhí)行器為夾持器，燃料供給系統(tǒng)的加油嘴由所述夾持器夾持。