[發(fā)明專利]復(fù)合物制造系統(tǒng)及相關(guān)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010469344.2
• 申請(qǐng)日: 2020-05-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112008797A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喬納森·揚(yáng)·安;賽拉斯·勞頓·斯塔德利;利薩·克里斯蒂娜·卡爾森;杰克·A·里夫斯;格雷戈里·P·弗里德;達(dá)雷爾·達(dá)爾文·瓊斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 波音公司
• 主分類號(hào): B26D7/08
• 分類號(hào): B26D7/08;B26D7/00;B25J11/00;B26D1/00
• 代理公司: 北京康信知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11240
• 代理人: 李佳佳

1.一種復(fù)合物制造系統(tǒng)，包括：

機(jī)器人臂；以及

修整系統(tǒng)，連接到所述機(jī)器人臂，所述修整系統(tǒng)包括：刀具；旋轉(zhuǎn)裝置，構(gòu)造成使所述刀具的刀片圍繞中心點(diǎn)旋轉(zhuǎn)；若干個(gè)激光器，構(gòu)造成相對(duì)于所述刀片的期望位置確定所述刀片的位置；以及負(fù)荷傳感器，與所述刀具相關(guān)聯(lián)并且構(gòu)造成在修整未固化復(fù)合結(jié)構(gòu)期間感測(cè)施加到所述刀片的力的大小。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)合物制造系統(tǒng)，所述復(fù)合物制造系統(tǒng)還包括：

控制器，構(gòu)造成基于從所述負(fù)荷傳感器所接收的信息來(lái)調(diào)整所述刀片的參數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的復(fù)合物制造系統(tǒng)，其中，所述控制器還構(gòu)造成基于通過(guò)所述若干個(gè)激光器所接收的信息來(lái)調(diào)整所述刀片的速率、方向、位置和深度中的至少一個(gè)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)合物制造系統(tǒng)，其中，所述若干個(gè)激光器包括：

第一對(duì)激光器，與所述刀具相關(guān)聯(lián)并且相對(duì)于所述刀具的所述刀片定位在第一位置中；以及

第二對(duì)激光器，與所述刀具相關(guān)聯(lián)并且相對(duì)于所述刀具的所述刀片定位在第二位置中。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)合物制造系統(tǒng)，其中，所述修整系統(tǒng)包括：

視覺(jué)系統(tǒng)，構(gòu)造成在所述刀片切割通過(guò)所述未固化復(fù)合結(jié)構(gòu)時(shí)提供視覺(jué)信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)合物制造系統(tǒng)，其中，所述刀片包括：

第一側(cè)面，具有雙斜面形狀；以及

第二側(cè)面，與所述第一側(cè)面相對(duì)并且具有平面形狀，其中，所述刀片的所述第二側(cè)面修整所述未固化復(fù)合結(jié)構(gòu)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的復(fù)合物制造系統(tǒng)，所述復(fù)合物制造系統(tǒng)還包括：

多孔材料層，定位在所述未固化復(fù)合結(jié)構(gòu)與工具之間。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的復(fù)合物制造系統(tǒng)，所述復(fù)合物制造系統(tǒng)還包括：

真空系統(tǒng)，構(gòu)造成當(dāng)所述刀片修整所述未固化復(fù)合結(jié)構(gòu)時(shí)在所述工具、所述多孔材料層和所述未固化復(fù)合結(jié)構(gòu)上抽真空。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的復(fù)合物制造系統(tǒng)，所述復(fù)合物制造系統(tǒng)還包括：

移動(dòng)系統(tǒng)，與所述機(jī)器人臂相關(guān)聯(lián)并且構(gòu)造成使所述修整系統(tǒng)沿所述未固化復(fù)合結(jié)構(gòu)的長(zhǎng)度移動(dòng)以修整所述未固化復(fù)合結(jié)構(gòu)。

10.一種用于修整未固化復(fù)合結(jié)構(gòu)的方法，所述方法包括：

相對(duì)于所述未固化復(fù)合結(jié)構(gòu)定位修整系統(tǒng)，其中，所述修整系統(tǒng)能移除地連接到機(jī)器人臂；

使所述修整系統(tǒng)中的刀具的刀片與開(kāi)始位置對(duì)齊；

沿著路徑修整所述未固化復(fù)合結(jié)構(gòu)；以及

在修整期間調(diào)整所述刀具的參數(shù)。

11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，其中，調(diào)整所述刀具的參數(shù)包括：

感測(cè)由所述未固化復(fù)合結(jié)構(gòu)施加到所述刀片的力的大小；

將關(guān)于所述力的大小的信息傳送到控制器；以及

基于由所述控制器接收的信息來(lái)調(diào)整所述刀片的速率。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的方法，所述方法還包括：

基于由所述控制器接收的信息來(lái)調(diào)整所述刀片的方向、角度和深度中的至少一個(gè)。

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，其中，調(diào)整所述刀片的角度包括：

使用旋轉(zhuǎn)裝置來(lái)使所述刀具圍繞中心點(diǎn)旋轉(zhuǎn)。

14.根據(jù)權(quán)利要求10所述的方法，所述方法還包括：

確定所述刀片相對(duì)于所述未固化復(fù)合結(jié)構(gòu)的位置；

將關(guān)于所述刀片的位置的信息傳送到控制器；以及

基于由所述控制器接收的信息來(lái)調(diào)整所述刀片的位置。