[發明專利]確定眾包數據中車道線形狀的方法、裝置和設備

有效

• 申請號: 202010467193.7
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111611958B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 石尚津;成曉玲;李鵬航;宋向勃;郭兆鐘
• 申請（專利權）人: 武漢四維圖新科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種確定眾包數據中車道線形狀的方法，其特征在于，包括：

對同一車道線對應的至少兩組第一坐標數據進行分段聚合預處理，得到所述車道線對應的一組第一坐標數據，其中，所述第一坐標數據為基于大地坐標系的坐標數據；

將所述車道線對應的一組第一坐標數據轉化為基于北東地坐標系的第二坐標數據，其中，所述北東地坐標系以所述車道線對應的高精度地圖中本身存在的道路參考線的起點為原點；

根據所述車道線的第二坐標數據獲取所述第二坐標數據相對于所述道路參考線的相對偏移量；

對所述第二坐標數據相對于所述道路參考線的相對偏移量進行擬合處理，得到所述車道線相對于所述道路參考線的相對偏移量；

根據所述車道線相對于所述道路參考線的相對偏移量、所述道路參考線、所述北東地坐標系，獲取所述車道線基于所述大地坐標系的車道線的形狀。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對同一車道線對應的至少兩組第一坐標數據進行分段聚合預處理，得到所述車道線對應的一組第一坐標數據，包括：

從眾包數據中，獲取同一條車道線對應的至少兩組第一坐標數據；

基于道路參考線的分段對所述至少兩組第一坐標數據進行分段處理，獲取每個分段對應的車道線的至少兩組第一坐標數據；

對所述每個分段對應的車道線的至少兩組第一坐標數據進行聚合處理，得到每個分段對應的車道線的一組第一坐標數據。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述對所述每個分段對應的車道線的至少兩組第一坐標數據進行聚合處理，得到每個分段對應的車道線的一組第一坐標數據之前，還包括：

根據插值點的橫坐標和縱坐標對每個分段對應的車道線至少兩組第一坐標數據進行補全處理。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，根據所述車道線的第二坐標數據獲取所述第二坐標數據相對于道路參考線的相對偏移量，包括：

根據所述車道線的第二坐標數據在所述道路參考線上的投影，確定每個所述第二坐標數據相對于道路參考線的相對偏移量，其中，投影點的縱向坐標作為相對縱向偏移量，投影點與第二坐標數據的橫向差值、高程差值作為相對橫向偏移量、相對高程偏移量。

5.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，對所述第二坐標數據相對于所述道路參考線的相對偏移量進行擬合處理，得到所述車道線相對于所述道路參考線的相對偏移量之前，還包括：

對每個分段對應的相對偏移量分別進行標準差閾值去噪處理；和/或

對所有分段對應的相對偏移量進行滑動窗口閾值去噪處理。

6.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述第二坐標數據相對于所述道路參考線的相對偏移量包括相對橫向偏移量和相對高程偏移量，且所述相對橫向偏移量和所述相對高程偏移量無相關性；

所述對所述第二坐標數據相對于所述道路參考線的相對偏移量進行擬合處理，包括：

采用二階多項式，分別對所述第二坐標數據相對于所述道路參考線的相對橫向偏移量和相對高程偏移量進行擬合處理。

7.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，根據所述車道線相對于所述道路參考線的相對偏移量、所述道路參考線、所述北東地坐標系，獲取所述車道線基于所述大地坐標系的車道線的形狀，包括：

根據所述車道線相對于所述道路參考線的相對偏移量和所述道路參考線，將所述車道線相對于所述道路參考線的相對偏移量轉化為基于所述北東地坐標系的第四坐標數據；

將所述基于所述北東地坐標系的第四坐標數據轉化為基于大地坐標系的第三坐標數據；

根據所述第三坐標數據得到車道線的形狀。