[發(fā)明專(zhuān)利]確定眾包數(shù)據(jù)中車(chē)道線形狀的方法、裝置和設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010467193.7
• 申請(qǐng)日: 2020-05-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111611958B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-08-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 石尚津;成曉玲;李鵬航;宋向勃;郭兆鐘
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 武漢四維圖新科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06V20/56
• 分類(lèi)號(hào): G06V20/56
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種確定眾包數(shù)據(jù)中車(chē)道線形狀的方法，其特征在于，包括：

對(duì)同一車(chē)道線對(duì)應(yīng)的至少兩組第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分段聚合預(yù)處理，得到所述車(chē)道線對(duì)應(yīng)的一組第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其中，所述第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)為基于大地坐標(biāo)系的坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

將所述車(chē)道線對(duì)應(yīng)的一組第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為基于北東地坐標(biāo)系的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)，其中，所述北東地坐標(biāo)系以所述車(chē)道線對(duì)應(yīng)的高精度地圖中本身存在的道路參考線的起點(diǎn)為原點(diǎn)；

根據(jù)所述車(chē)道線的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)獲取所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)相對(duì)于所述道路參考線的相對(duì)偏移量；

對(duì)所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)相對(duì)于所述道路參考線的相對(duì)偏移量進(jìn)行擬合處理，得到所述車(chē)道線相對(duì)于所述道路參考線的相對(duì)偏移量；

根據(jù)所述車(chē)道線相對(duì)于所述道路參考線的相對(duì)偏移量、所述道路參考線、所述北東地坐標(biāo)系，獲取所述車(chē)道線基于所述大地坐標(biāo)系的車(chē)道線的形狀。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述對(duì)同一車(chē)道線對(duì)應(yīng)的至少兩組第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分段聚合預(yù)處理，得到所述車(chē)道線對(duì)應(yīng)的一組第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)，包括：

從眾包數(shù)據(jù)中，獲取同一條車(chē)道線對(duì)應(yīng)的至少兩組第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

基于道路參考線的分段對(duì)所述至少兩組第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行分段處理，獲取每個(gè)分段對(duì)應(yīng)的車(chē)道線的至少兩組第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

對(duì)所述每個(gè)分段對(duì)應(yīng)的車(chē)道線的至少兩組第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行聚合處理，得到每個(gè)分段對(duì)應(yīng)的車(chē)道線的一組第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述對(duì)所述每個(gè)分段對(duì)應(yīng)的車(chē)道線的至少兩組第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行聚合處理，得到每個(gè)分段對(duì)應(yīng)的車(chē)道線的一組第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)之前，還包括：

根據(jù)插值點(diǎn)的橫坐標(biāo)和縱坐標(biāo)對(duì)每個(gè)分段對(duì)應(yīng)的車(chē)道線至少兩組第一坐標(biāo)數(shù)據(jù)進(jìn)行補(bǔ)全處理。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車(chē)道線的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)獲取所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)相對(duì)于道路參考線的相對(duì)偏移量，包括：

根據(jù)所述車(chē)道線的第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)在所述道路參考線上的投影，確定每個(gè)所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)相對(duì)于道路參考線的相對(duì)偏移量，其中，投影點(diǎn)的縱向坐標(biāo)作為相對(duì)縱向偏移量，投影點(diǎn)與第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)的橫向差值、高程差值作為相對(duì)橫向偏移量、相對(duì)高程偏移量。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，對(duì)所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)相對(duì)于所述道路參考線的相對(duì)偏移量進(jìn)行擬合處理，得到所述車(chē)道線相對(duì)于所述道路參考線的相對(duì)偏移量之前，還包括：

對(duì)每個(gè)分段對(duì)應(yīng)的相對(duì)偏移量分別進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)差閾值去噪處理；和/或

對(duì)所有分段對(duì)應(yīng)的相對(duì)偏移量進(jìn)行滑動(dòng)窗口閾值去噪處理。

6.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)相對(duì)于所述道路參考線的相對(duì)偏移量包括相對(duì)橫向偏移量和相對(duì)高程偏移量，且所述相對(duì)橫向偏移量和所述相對(duì)高程偏移量無(wú)相關(guān)性；

所述對(duì)所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)相對(duì)于所述道路參考線的相對(duì)偏移量進(jìn)行擬合處理，包括：

采用二階多項(xiàng)式，分別對(duì)所述第二坐標(biāo)數(shù)據(jù)相對(duì)于所述道路參考線的相對(duì)橫向偏移量和相對(duì)高程偏移量進(jìn)行擬合處理。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述車(chē)道線相對(duì)于所述道路參考線的相對(duì)偏移量、所述道路參考線、所述北東地坐標(biāo)系，獲取所述車(chē)道線基于所述大地坐標(biāo)系的車(chē)道線的形狀，包括：

根據(jù)所述車(chē)道線相對(duì)于所述道路參考線的相對(duì)偏移量和所述道路參考線，將所述車(chē)道線相對(duì)于所述道路參考線的相對(duì)偏移量轉(zhuǎn)化為基于所述北東地坐標(biāo)系的第四坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

將所述基于所述北東地坐標(biāo)系的第四坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)化為基于大地坐標(biāo)系的第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述第三坐標(biāo)數(shù)據(jù)得到車(chē)道線的形狀。