[發(fā)明專利]基于雙目相機(jī)的距離測(cè)試方法、裝置、系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202010466128.2
• 申請(qǐng)日: 2020-05-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN111754574A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-10-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄧立凱;劉永才;崔峰;王欣亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京中科慧眼科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/73
• 分類號(hào): G06T7/73;G06T7/80;G06F17/15
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)立知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11502
• 代理人: 李海燕

本發(fā)明公開(kāi)了一種基于雙目相機(jī)的距離測(cè)試方法、裝置、系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法首先獲取雙目相機(jī)在預(yù)設(shè)圖像范圍內(nèi)的盲區(qū)位置，判定待測(cè)目標(biāo)處于盲區(qū)位置時(shí)，則采用單目對(duì)所述待測(cè)目標(biāo)測(cè)距，并輸出單目測(cè)距得到的測(cè)距結(jié)果；在判定所述待測(cè)目標(biāo)不處于盲區(qū)位置時(shí)，則采用單目和雙目對(duì)所述待測(cè)目標(biāo)分別測(cè)距，并將獲得的單目測(cè)距結(jié)果與雙目測(cè)距結(jié)果進(jìn)行權(quán)重計(jì)算后，得到并輸出綜合測(cè)距結(jié)果。該方法融合了雙目視差測(cè)距原理和單目測(cè)距原理的各自優(yōu)點(diǎn)，利用單雙目結(jié)合測(cè)距，提高了測(cè)距精度，從而解決了傳統(tǒng)雙目相機(jī)在障礙物距離檢測(cè)時(shí)受限于盲區(qū)而導(dǎo)致的測(cè)距精度低的技術(shù)問(wèn)題。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及雙目相機(jī)成像技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于雙目相機(jī)的距離測(cè)試方法、裝置、系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著傳感器技術(shù)和機(jī)器視覺(jué)技術(shù)的發(fā)展，基于雙目相機(jī)的障礙物測(cè)試技術(shù)日趨廣泛地應(yīng)用于機(jī)器人領(lǐng)域、智能汽車(chē)等領(lǐng)域。但是，現(xiàn)有技術(shù)中多通過(guò)對(duì)雙目視差的分析進(jìn)行目標(biāo)距離檢測(cè)，容易受到環(huán)境和雙目匹配盲區(qū)等諸多限制，存在測(cè)距精度不高，盲區(qū)無(wú)法測(cè)距以及魯棒性較差等缺陷。

發(fā)明內(nèi)容

為此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種基于雙目相機(jī)的距離測(cè)試方法、裝置、系統(tǒng)和存儲(chǔ)介質(zhì)，以至少部分解決傳統(tǒng)雙目相機(jī)在障礙物距離檢測(cè)時(shí)受限于盲區(qū)而導(dǎo)致的測(cè)距精度低的技術(shù)問(wèn)題。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施例提供如下技術(shù)方案：

一種基于雙目相機(jī)的距離測(cè)試方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取雙目相機(jī)在預(yù)設(shè)圖像范圍內(nèi)的盲區(qū)位置；

判定待測(cè)目標(biāo)處于盲區(qū)位置，則采用單目對(duì)所述待測(cè)目標(biāo)測(cè)距，并輸出單目測(cè)距得到的測(cè)距結(jié)果；

判定所述待測(cè)目標(biāo)不處于盲區(qū)位置，則采用單目和雙目對(duì)所述待測(cè)目標(biāo)分別測(cè)距，并將獲得的單目測(cè)距結(jié)果與雙目測(cè)距結(jié)果進(jìn)行權(quán)重計(jì)算后，得到并輸出綜合測(cè)距結(jié)果。

進(jìn)一步地，所述方法還包括：

采集待測(cè)目標(biāo)的雙目圖像，提取雙目圖像中所述待測(cè)目標(biāo)的位置信息，并通過(guò)特征提取框標(biāo)注所述位置信息；

獲取所述待測(cè)目標(biāo)在所述特征提取框范圍內(nèi)的有效視差比例；

判定所述有效視差比例低于設(shè)定閾值、且所述待測(cè)目標(biāo)處于盲區(qū)位置，則采用單目對(duì)所述待測(cè)目標(biāo)測(cè)距，并輸出單目測(cè)距得到的測(cè)距結(jié)果；

判定所述有效視差比例高于設(shè)定閾值、且所述待測(cè)目標(biāo)不處于盲區(qū)位置，則采用單目和雙目對(duì)所述待測(cè)目標(biāo)分別測(cè)距，并將獲得的單目測(cè)距結(jié)果與雙目測(cè)距結(jié)果進(jìn)行權(quán)重計(jì)算后，得到并輸出綜合測(cè)距結(jié)果。

進(jìn)一步地，所述采集待測(cè)目標(biāo)的雙目圖像，提取雙目圖像中所述待測(cè)目標(biāo)的位置信息，并通過(guò)特征提取框標(biāo)注所述位置信息，具體包括：

采集包含所述待測(cè)目標(biāo)的同一幀圖像下的左目圖像和右目圖像，并獲取視差圖；

通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)或者特征檢測(cè)提取視差圖中的待測(cè)目標(biāo)的位置信息；

利用矩形框框選所述位置信息。

進(jìn)一步地，所述綜合測(cè)距結(jié)果通過(guò)公式Dz＝w*dist1+(1-w)*dist2獲得；

其中，w為權(quán)重，w為和所述有效視差比例正相關(guān)的參數(shù)，dist1為雙目測(cè)距結(jié)果，dist2為單目測(cè)距結(jié)果。

進(jìn)一步地，所述權(quán)重與所述有效視差比例的函數(shù)關(guān)系包括：

其中，η為所述有效視差比例，η_max為所述設(shè)定閾值的最大值。

進(jìn)一步地，所述獲取雙目相機(jī)在預(yù)設(shè)圖像范圍內(nèi)的盲區(qū)位置，具體包括：

獲取雙目相機(jī)的內(nèi)外參數(shù)和視場(chǎng)角；