[發(fā)明專利]可通行施工道路的識別方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202010466009.7
• 申請日: 2020-05-28
• 公開（公告）號: CN111611955B
• 公開（公告）日: 2023-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王帥;白玉;夏德國;盧振;楊建忠;郭海會;白紅霞;趙賽男;卓慧超
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06V10/82
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;劉芳

1.一種可通行施工道路的識別方法，包括：

確定道路路網(wǎng)中的至少一個(gè)異常有向路段；

獲取每個(gè)所述異常有向路段的圖像數(shù)據(jù)，并對每個(gè)所述異常有向路段的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理，得到至少一條施工道路；其中，每條所述施工道路包括：至少一個(gè)施工有向路段；

根據(jù)每條所述施工道路中的每個(gè)施工有向路段的第一車行軌跡特征以及預(yù)設(shè)識別條件，確定出至少一條可通行施工道路；其中，所述預(yù)設(shè)識別條件用于指示可通行施工道路對應(yīng)的軌跡特征信息，所述第一車行軌跡特征包括如下至少一項(xiàng)：在預(yù)設(shè)統(tǒng)計(jì)時(shí)段內(nèi)車行軌跡的速度變化差值、在預(yù)設(shè)統(tǒng)計(jì)時(shí)段內(nèi)車行軌跡的中心線變化差值、在預(yù)設(shè)統(tǒng)計(jì)時(shí)段內(nèi)車行軌跡的中心線擬合的正態(tài)分布曲線的預(yù)設(shè)倍數(shù)標(biāo)準(zhǔn)差的寬度變化差值、在預(yù)設(shè)統(tǒng)計(jì)時(shí)段內(nèi)車行軌跡的中心線與道路路網(wǎng)之間的偏差、車行軌跡的中心線偏移預(yù)設(shè)統(tǒng)計(jì)時(shí)段內(nèi)的相對變化差值。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述根據(jù)每條所述施工道路中的每個(gè)施工有向路段的第一車行軌跡特征以及預(yù)設(shè)識別條件，確定出至少一條可通行施工道路，包括：

針對任意所述施工道路，根據(jù)所述施工道路中的每個(gè)施工有向路段的第一車行軌跡特征以及所述預(yù)設(shè)識別條件，判斷所述施工道路是否屬于可通行施工道路；

若所述施工道路中滿足所述預(yù)設(shè)識別條件的施工有向路段的數(shù)量占比大于預(yù)設(shè)占比，則確定所述施工道路屬于可通行施工道路。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述對每個(gè)所述異常有向路段的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像處理，得到至少一條施工道路，包括：

對每個(gè)所述異常有向路段的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像過濾處理以及障礙物識別處理，得到包含道路施工要素的至少一個(gè)施工有向路段的圖像信息；

對所述至少一個(gè)施工有向路段的圖像信息進(jìn)行圖像聚類處理，得到至少一個(gè)圖像信息集合；其中，每個(gè)所述圖像信息集合中包括：屬于同一條施工道路的各施工有向路段的圖像信息；

根據(jù)所述至少一個(gè)圖像信息集合，確定至少一條施工道路。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述對每個(gè)所述異常有向路段的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像過濾處理以及障礙物識別處理，得到包含道路施工要素的至少一個(gè)施工有向路段的圖像信息，包括：

根據(jù)第一預(yù)設(shè)過濾條件對每個(gè)所述異常有向路段的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行圖像過濾處理，并根據(jù)障礙物識別模型對圖像過濾處理后得到的各異常有向路段的圖像數(shù)據(jù)進(jìn)行障礙物識別處理，得到包含道路施工要素的至少一個(gè)施工有向路段的圖像信息；其中，所述第一預(yù)設(shè)過濾條件用于指示待過濾的圖像數(shù)據(jù)所包含的圖像內(nèi)容，所述障礙物識別模型用于識別圖像數(shù)據(jù)中的道路施工要素。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述確定道路路網(wǎng)中的至少一個(gè)異常有向路段，包括：

確定所述道路路網(wǎng)中的至少一個(gè)待檢測有向路段；

將每個(gè)所述待檢測有向路段的第二車行軌跡特征輸入異常路段預(yù)測模型，得到每個(gè)所述待檢測有向路段對應(yīng)的預(yù)測結(jié)果；其中，所述待檢測有向路段對應(yīng)的預(yù)測結(jié)果用于指示所述待檢測有向路段為異常路段的概率；

根據(jù)每個(gè)所述待檢測有向路段對應(yīng)的預(yù)測結(jié)果，從所述至少一個(gè)待檢測有向路段中確定出至少一個(gè)異常有向路段。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述確定所述道路路網(wǎng)中的至少一個(gè)待檢測有向路段，包括：

根據(jù)所述道路路網(wǎng)中的每個(gè)有向路段的路網(wǎng)屬性信息以及第二預(yù)設(shè)過濾條件，確定至少一個(gè)待檢測有向路段；其中，所述第二預(yù)設(shè)過濾條件用于指示待過濾的有向路段對應(yīng)的屬性信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述方法還包括：

更新所述至少一條可通行施工道路對應(yīng)的通行性信息。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述方法還包括：

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